中国航空科学基金(20090852012)
- 作品数：16 被引量：124H指数：8
- 相关作者：刘建业熊智曾庆化于永军李荣冰更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 分层近似粒子滤波及其在陀螺寻北中的应用被引量：4
- 2011年
- 针对粒子滤波的粒子退化和匮乏等问题,在粒子滤波和网格近似的基础上,提出了一种采用分层近似策略的粒子滤波改进算法。改进算法利用高斯分布对后验概率密度进行近似,并在连续分布的后验概率密度上进行分层近似,从而获得更具效率的粒子,提高了粒子滤波的精度。光纤陀螺的寻北精度主要取决于光纤陀螺自身的性能以及所采用的寻北方案,将采用分层近似策略的改进粒子滤波算法应用于光纤陀螺的寻北方案中,能够有效地解决光纤陀螺寻北中的非线性状态估计问题,提高光纤陀螺的寻北精度。
- 赖际舟熊剑刘建业熊智
- 关键词：粒子滤波光纤陀螺
- 一种新的改进高斯粒子滤波算法及其在SINS/GPS深组合导航系统中的应用被引量：13
- 2011年
- 针对组合导航系统中出现的线性非线性混合滤波模型,提出一种新的混合高斯粒子滤波算法(MGPF).该滤波算法在状态更新过程中借鉴线性卡尔曼滤波思想直接更新状态量的高斯分布参数,而非逐个更新每个粒子,因此很大程度上减少了高斯粒子滤波算法(GPF)的计算量,同时滤波精度也有一定的提高.建立了捷联惯性导航系统与全球卫星定位系统(SINS/GPS)相结合的深组合滤波模型,并对新算法MGPF进行了仿真验证,所得结果表明了该算法的有效性.
- 周翟和刘建业赖际舟熊智
- 关键词：非线性滤波组合导航
- 惯性/天文深组合非线性定位算法被引量：5
- 2012年
- 针对传统惯性/天文定位算法进行天文导航定位时需要通过迭代计算获得载体的经纬度信息,会不可避免地引入定位计算误差问题,推导了天文高度角与平台误差角和水平位置误差的数学模型,进而提出了以天文高度角为量测信息的基于无迹卡尔曼滤波的惯性/天文深组合导航算法.仿真结果表明,所提出的算法利用单颗星即可进行定位,3颗星时组合导航定位精度达到100 m,有效提高了惯性/天文组合定位精度.
- 赖际舟于永军熊智刘建业
- 关键词：天文导航惯性导航组合导航无迹卡尔曼滤波
- 现代化多星座卫星导航系统性能分析研究被引量：8
- 2012年
- 卫星定位系统因其全球性、全天候、高精度等优点而被广泛应用。然而单一卫星导航系统在地球特殊区域存在可见星数目有限,卫星几何构形不佳等问题。针对上述问题,结合各系统未来更新状况,提出使用MATLAB软件进行星座仿真,分析了北斗、GPS III、GLONASS、GALILEO各系统区域定位的局限性,并利用最小二乘法将四个系统进行组合,从可见星数目和GDOP值两方面对组合系统与单一系统展开性能比较。仿真结果表明,组合星座系统能够明显增加可见星数目,改善单一星座区域GDOP值,提高定位精度。
- 杨迪曾庆化刘建业胡倩倩
- 关键词：北斗
- 大气高度辅助的惯导/SAR组合自适应算法研究被引量：1
- 2013年
- 在组合惯导系统优化问题的研究中,SAR图像匹配导航仅能提供对惯性导航误差水平位置修正,无法获得高度信息。为改善基于经典控制理论设计的惯性/大气阻尼高度通道性能,充分体现大气和惯性导航两者结合的优势,提出了利用大气高度辅助惯性/SAR的组合导航方案。在深入分析惯性/大气高度阻尼系统工作原理的基础上,设计了考虑大气动态测量误差的组合模型;为有效提升组合系统在跨音速等高动态飞行条件下的导航性能,提出了改进的采用大气高度辅助的惯导/SAR组合自适应Sage-Husa方法。最后仿真可行性结果表明,提出的大气高度辅助的惯导/SAR自适应组合滤波方法可以有效改善跨音速等高动态环境下的组合系统性能。
- 张旭熊智吴旋方峥
- 关键词：捷联惯性导航系统合成孔径雷达气压高度表自适应滤波算法
- MEMS惯性姿态系统的加速度计误差标定方法及试验验证研究
- 针对基于MEMS-IMU的微型姿态测量系统的应用需求,改进了MEMS-IMU的三轴加速度计的零偏、标度因子和非正交等误差及其随温度的变化模型,设计了MEMS加速度计安装误差与温度漂移误差的两步骤标定方法,在常温下进行一次...
- 李荣冰王小春刘建业孙永荣
- 关键词：MEMS加速度计
- 文献传递
- 无人机动态空中对准算法及性能仿真研究被引量：1
- 2012年
- 关于无人机导航精度优化问题,高空长航无人机航行时间长,而惯导误差随时间积累,所以长航时无人机在进入目标区域进行SAR(合成孔径雷达)侦察时产生导航误差,不能满足匹配要求,所以必须进行空中对准,以提高导航系统精度。为了有效提高对准的精度,明确载体机动对对准效果的影响,设计了高空长航无人机机动对准方案,在建立SINS/GPS速度和位置组合模式的卡尔曼滤波器模型的基础上,综合分析比较了不同机动方式对对准效果的影响。仿真结果证明,在速度位置组合模式下,"S"机动方式对空中对准的效果改善最大,且机动强度对对准效果也有影响;仿真结论为后续研究无人机长航时保持惯导精度提供重要参考依据,对提高组合导航性能具有重大意义。
- 邵慧熊智张丹王融
- 关键词：卡尔曼滤波
- 大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究被引量：22
- 2012年
- 高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需要。在分析大气数据系统特性的基础上,推导了捷联惯导与大气空速、高度误差模型,建立了SINS/ADS(air data system)量测方程,并设计了大气数据系统辅助的SINS/GPS松组合导航系统;针对ADS和GPS输出频率不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波算法。实际跑车验证结果表明,设计的系统能够在GPS受干扰的情况下有效提高系统的精度和稳定性,定位精度可以达到25 m。
- 李荣冰于永军刘建业熊智
- 关键词：捷联惯导大气数据系统组合导航卡尔曼滤波
- 微机械陀螺温度混合线性回归补偿方法被引量：11
- 2012年
- 环形振动微机电陀螺受温度影响较大,并且还具有很强的自回归特性。针对传统的分段拟合等温度模型均难以精确补偿陀螺受温度影响的问题,提出了一种基于混合线性回归的温度补偿模型。该方法根据混合线性回归模型的特点将陀螺自身的影响以及温度变化等因素考虑到温度补偿模型中,采用多元线性回归方法确定各项的系数,通过对残差的正态检验确定模型是否能够较好的符合陀螺数据的变化规律。验证试验结果表明:补偿后的均值可以减小1～2个数量级,并且该温度误差补偿方法重复性好,具有重大的工程应用参考价值。
- 陈维娜曾庆化李荣冰刘建业
- 关键词：微机械陀螺残差
- 基于SAR辅助的惯导/星光组合导航系统研究被引量：2
- 2011年
- 针对高空、长航时无人飞行器在对地观测成像期间对导航自主性和高精度的需求,研究了基于SAR辅助的惯导/星光姿态组合导航系统。针对SAR图像导航输出的间断性和多传感器组合导航系统中量测输出的不同步特性,设计了解决非连续性量测修正的多传感器组合导航滤波器模型。提出了解决多传感器量测不同步问题的异步集中滤波算法。仿真结果表明:设计的组合导航系统在对地观测成像期间具有较高的的自主性和导航精度,能极大地改善无人飞行器在对地成像任务时的导航精度。
- 韩龄熊智于永军刘建业
- 关键词：惯性导航合成孔径雷达
