国家自然科学基金(60704022)
- 作品数：5 被引量：40H指数：4
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- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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- 针对时滞系统的一般化内模控制方法被引量：8
- 2011年
- 为了克服传统反馈控制中标称性能和鲁棒性能之间的矛盾,Zhou提出一般化内模控制方法(Generalized internalmodel control,GIMC).然而在实际工业生产中,控制对象一般都含有时滞环节.本文针对含有时滞环节的真有理传递函数矩阵对象,在时滞系统既约分解的基础上,提出一种针对时滞系统的一般化内模控制方法,使得一般化内模控制方法能够应用于时滞控制对象.最后,为了验证该方法的有效性,将该控制结构应用于直流电机中,取得了良好的控制效果.
- 肖强谢巍
- 关键词：鲁棒性能时滞系统
- Quadratic L2 Gain Performance LPV Realization of Parametric Transfer Functions
- ＜正＞The paper deals with the quadratic L2 gain performance LPV realization of parametric transfer functions.It ...
- XIE Wei College of Automation Science and Technology
- 文献传递
- 含有驱动器模型的移动机器人自适应跟踪控制被引量：4
- 2008年
- 本文针对包含驱动器模型的移动机器人,考虑到其在粗糙表面上运动过程中所受的摩擦力以及不可建模的动态的影响,使用反步设计法(Backstepping)给出了一种自适应跟踪控制策略.其中对于不可建模的动态,本文使用一种非线性函数对其影响进行抵消,使得机器人的路径跟踪对不确定具有鲁棒性;对于摩擦力项,使用径向基神经网络(RBFNN)对其进行逼近,在控制器中能够根据逼近值给予相应的摩擦力补偿量,从而使移动机器人比较适合在粗糙度大的路面(如沙地)上进行路径跟踪.仿真结果验证了该控制方法的有效性.
- 岳李勇谢巍
- 关键词：移动机器人自适应控制径向基神经网络
- A High Gain Disturbance Observer Design for Nonlinear Affine Systems
- This paper proposes a dynamic high gain disturbance observer design approach for a class of nonlinear affine s...
- CHENG Yi,XIE Wei,SUN Weijie College of Automation Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,P.R.China
- 文献传递
- 采用改进型扰动观测器的控制方法被引量：21
- 2010年
- 提出一种适用于非最小相位对象的改进型扰动观测(DOB)结构.通过新增两个控制器,该结构不但对标称性能控制器输出进行动态补偿,而且还补偿了系统输出反馈信号.因此,基于新DOB的控制结构不但能在低频段很好的抑制外部干扰,消除实际被控模型摄动对闭环系统的输出性能的影响,更重要的是提高了抑制高频测量噪声的能力.最后,讨论了该控制结构的内部稳定性和鲁棒稳定性.
- 谢巍何忠亮
- 关键词：鲁棒控制非最小相位
- 双圆弧数值算法在NURBS曲线插补中的应用被引量：2
- 2010年
- 复杂运动轨迹尤其是非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补技术,一直是高性能数控系统研究领域的热点。从样条曲线构造机理出发,分析了双圆弧逼近曲线基本原则,提出了一种构建NURBS曲线插补的技术方案。分析了NURBS曲线数学理论基础、双圆弧基本数值算法、参数曲线插补速度波动抑制若干策略。验证实验证明了该技术方案的可行性。
- 史旭光胥布工
- 关键词：双圆弧运动控制计算机数控
- 改进型一般化内模控制结构
- 本文针对多输入多输出(MIMO)对象系统,提出了一种改进型的一般化内模控制(GIMC)结构。该结构的最大特点是通过对系统输出反馈信号的补偿,使得系统不仅能够抑制模型摄动和外部扰动对控制输出的影响,还能很好地抑制高频测量噪...
- 黄远征谢巍
- 关键词：鲁棒控制
- New Controller Architecture Based on Dual Youla Parameterization
- ＜正＞A new feedback controller architecture is proposed based on Dual Youla Parameterization.The main feature of...
- XIE Wei College of Automation Science and Technology,South China University of Technology,Guangzhou 510641,P.R.China
- 文献传递
- 基于圆整误差补偿策略的S曲线加减速控制研究与实现被引量：5
- 2008年
- 深入分析了S曲线加减速基本公式,给出了其加加速度、加速度、速度、位移之间的解析关系。在此基础之上,提出了一种基于圆整误差补偿策略的改进型S曲线加减速控制算法,该算法逐段对S曲线进行修正,减少由于量化误差带来的影响,算法同时考虑到多曲线段存在情况下的速度融合模式下的控制问题。给出了算法数学模型和数值仿真结果。对算法进行实验验证,并给出了具体工件实际加工结果。
- 史旭光胥布工李伯忍
- 关键词：S曲线数控加减速
