国家自然科学基金(51275152)
- 作品数：18 被引量：62H指数：5
- 相关作者：曹东兴毛建辉张玉贤王超李垒更多>>
- 相关机构：河北工业大学衢州职业技术学院枣庄学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省教育科学规划课题河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程环境科学与工程交通运输工程一般工业技术更多>>
- 基于行为图的轮腿式爬楼轮椅稳定性研究
- 现代社会，越来越多的肢体残疾人士乘坐电动轮椅出行，但普通电动轮椅功能较单一，当遇到沟壑、楼梯等障碍物时略显无能为力。爬楼轮椅的出现解决了这一窘境，本课题涉及的是一种轮腿混合式电动轮椅，其通过前后腿机构和座椅机构调节位姿，...
- 鲁建军
- 关键词：优化设计
- 文献传递
- 爬楼轮椅座椅机构模糊PID控制策略研究
- 2020年
- 为了实现爬楼轮椅座椅机构的功能要求,在上位机做算法设计了一套模糊PID座椅机构位姿调节控制系统,可以实时地监控座椅完成预设定的动作。根据爬楼轮椅的功能需求,制定出了座椅机构的动作要求;确定了传感器的安装位置;搭建了控制系统的硬件结构并且设计了人机交互界面;基于VC++6.0进行了软件开发并建立了模糊PID控制系统模型,制定控制规则,并对该控制系统进行了试验。实验结果表明:该控制器算法简单、稳定精度高,解决了系统响应快速平稳性和高稳定精度之间的矛盾。
- 李亚林曹东兴
- 关键词：上位机模糊PID控制
- 基于VC++的爬楼轮椅上位机控制系统操作平台的设计与实现
- 随着社会保障体系的不断完善，老年人群与伤残人士的生活质量逐渐提高，但是，出行问题仍然困扰着大多数的老年人与残疾人。为了解决这一问题，本课题设计了一种电动智能爬楼轮椅，该爬楼轮椅可以实现上下楼梯及越障功能，而由于轮椅结构的...
- 贾利想
- 关键词：爬楼梯轮椅串口通信实时监控
- 文献传递
- 基于粗糙集赋权的山区公路土石边坡可拓稳定性评价模型被引量：12
- 2020年
- 为了对山区公路沿线土石边坡稳定性进行评价分级,并采取相应的防护措施,在总结现有国内外边坡研究成果和实地调研的基础上,根据山区公路土石边坡的特点,选取了影响土石边坡稳定性的4个一级指标(水文气象、坡体状况、岩土体特征、植被状况)和12个二级指标(降雨量、渗流、地下水位;边坡坡度、边坡高度、边坡形态;基岩岩性、岩石占比、块石级配;植被类型、根系发育状态、植被覆盖率),建立了山区公路土石边坡稳定性评价体系,为对定量指标和定性指标进行处理,建立了评价指标量化标准,并将15处实际边坡数据进行了离散化处理,把边坡的评价指标和稳定性等级均分为4级,赋予相应的等级范围,应用粗糙集理论确定了各评价指标的权重值.最后基于可拓学理论,建立了山区土石边坡的可拓稳定性评价模型,对边坡稳定性进行了评价.并应用该模型,对山区省道S314段内边坡实例进行了验证,评价结果表明,该评价模型科学、合理,结果可靠,为工程的实际应用提供了参考.
- 乔建刚孙希涛
- 关键词：山区公路粗糙集
- 基于S曲线加减速算法的轮椅手柄操纵控制方法研究（英文）被引量：2
- 2017年
- 针对电动爬楼轮椅启停速度变化不连续,电机冲击大,运动控制不灵活的问题,给出了DSP2812和S曲线加减速算法相结合的控制方法。以DSP2812为控制核心,对电机的转速和脉冲频率进行规划,研究启停时加速度和速度的变化情况。将手柄输出以不同区域的形式进行划分,每个区域对应一种运动状态,明确速度和方向的信息。测试结果表明:S曲线加减速算法保证了轮椅启停时加速度连续,速度平滑变化,有效地避免电机产生较大的冲击,手柄灵活准确地操纵轮椅运动。
- 王超柳姗姗鲁建军
- 关键词：S曲线DSP2812手柄
- 一种座椅位姿调节机构减速装置的构型与复杂性分析被引量：1
- 2018年
- 从某服务型机器人式轮椅座椅的功能需求出发,比较多种减速装置方案,确定满足位姿调节机构功能需求的减速装置为行星轮系;利用图论对行星轮系进行构型分析,得到多种正号机构和负号机构;利用功能复杂性和结构复杂性进行正负号机构复杂性的计算与比较;最终选定一种正号机构作为位姿调节机构减速装置,并在某专利轮椅座椅位姿调节机构中得到成功应用。
- 姚继蔚曹东兴曹东兴
- 关键词：减速装置图论
- 轮椅左右腿同步运动系统设计
- 2018年
- 为了解决轮椅在爬楼过程中左右腿不能同时着地受力,造成轮椅偏斜的问题,设计了一种基于PC与STC12LE系列单片机的轮椅左右腿同步运动系统.在系统硬件设计部分,介绍了该系统的硬件组成、连接关系和工作原理;在系统软件设计部分,主要介绍了单片机程序流程图和单输入模糊控制在同步运动控制过程中的应用.该系统在最近测试过中,实验结果符合设计要求,且表现出操作简单、反应灵敏、性能稳定等优点.
- 李民飞曹东兴董金国
- 关键词：单片机步进电机模糊控制
- 基于多传感器的爬楼轮椅底盘机构控制策略研究被引量：5
- 2018年
- 为了使底盘机构能够准确地辅助轮椅实现爬楼动作,为其安装检测楼梯环境信息的传感器系统,包括检测踏面与踢面距离的超声波模块和红外线模块,以及检测底盘角度的传感器模块。给出了各传感器模块在底盘机构的位置布局,并通过各传感器模块检测获取底盘机构周围环境的楼梯信息;将采集的模拟数据信息,送入主控板数字信号处理器(DSP)进行融合处理,并采用多机串行通信模式将数据通过串行通信接口(SCI)模块传送至上位机,上位机经分析处理后向电机传送命令使其带动执行机构部件完成相应调节动作,实现对轮椅底盘机构的控制;将传感器的采集结果在VC++6.0界面上实时显示。
- 柳姗姗曹东兴王超范柳彬
- 关键词：传感器数字信号处理器串行通信上位机
- 基于DSP 28035的爬楼轮椅电机驱动系统设计
- 驱动器的性能对步进电机的驱动能力发挥着重要作用，现有的步进电机驱动器不能很好的满足智能爬楼轮椅控制系统的要求。因此，需要研发一种适合于爬楼的步进电机驱动器就迫在眉睫。为了满足智能爬楼轮椅的要求，本论文设计了一套步进电机驱...
- 潘泽浩
- 关键词：步进电机数字信号处理
- 文献传递
- 6061Al/Al_(2)O_(3)金属基复合材料组织和性能被引量：1
- 2022年
- 以6061Al作为基质材料,利用液体冶金的搅拌铸造技术及挤压法制备Al_(2)O_(3)颗粒增强的金属基复合材料,选取6061Al添加3种质量分数为5%、10%和15%的Al_(2)O_(3)为研究对象,以改善6061Al/Al_(2)O_(3)复合材料的力学性能。通过SEM分析表明,Al_(2)O_(3)颗粒在6061Al金属基体中的分布相当均匀;由X射线衍射试验结果显示,复合材料中只有6061Al和Al_(2)O_(3),且不会影响结晶性及6061Al的组织结构型态。试验结果表明,随着Al_(2)O_(3)添加量增加至15%,6061Al/Al_(2)O_(3)复合材料的硬度和抗拉强度均有较大提高,但伸长率略有下降,由于材料孔隙率的提升,致密度下降,从而引起材料的硬度略微下降;分析磨损量与Al_(2)O_(3)添加量及磨损率与滑动距离的关系,结果显示商用6061Al的磨损率最大,而6061Al/Al_(2)O_(3)(15%)复合材料的磨损量最小,并且磨损率最低,这是由于在6061Al中加入Al_(2)O_(3)颗粒,Al_(2)O_(3)颗粒的存在可以减少磨粒对基体的犁削作用,有效提高基体的耐磨性。深入探讨Al_(2)O_(3)颗粒增强的金属基复合材料,发现颗粒增强体以很细的粉末(一般在20μm以下)加入到金属基中起到提高硬度、强度和耐磨性的作用;然而,Al_(2)O_(3)添加量越来越大时,其对6061Al系列材料的硬度、强度和耐磨耗性等性能将起到负面作用。
- 毛建辉张玉贤张玉贤魏小华
- 关键词：6061铝合金金属基复合材料氧化铝颗粒微观结构
