湖南省教育厅科研基金(10C1087)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- SOPDT对象的智能采样变比例PI控制
- 2013年
- 在过程控制领域,SOPDT模型具有广泛的适用性;针对其时滞特性,提出了一种智能采样变比例PI控制器,通过智能采样环节来补偿被调过程的时滞特性,通过变比例控制器来加快调节过程;智能采样可容忍的最大控制偏差值由仿真实验确定,此处取为7;变比例模型经仿真和现场实验得到;利用Matlab进行程序编制和仿真;仿真结果表明,智能采样变比例PI控制器在对SOPDT对象进行控制时具有较小的超调量、较短的过渡时间,抑制干扰能力强,并且具有一定的鲁棒性,是一种性能优越的控制器。
- 廖柏林杨喜李云红王立刚
- 关键词：智能采样比例积分控制器
- 冗余机械臂优化控制新方法被引量：4
- 2013年
- 针对五自由度冗余机械臂,提出了一种新的基于伪逆的优化控制方法:利用一个可调权值因子,将最小速度范数方法(加速度层)和最小加速度范数方法进行加权组合,来实现对冗余机械臂的运动控制。该优化方法可以实现关节速度范数和关节加速度范数的同时最小化,而且使得机械臂的关节速度在运动末态时接近零。计算机仿真结果进一步验证了所给出的优化控制方法的可行性和优越性。
- 廖柏林杨喜梁平元
- 关键词：冗余机械臂伪逆优化控制
