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国家科技重大专项(2012CB821202)

作品数：1 被引量：27H指数：1
相关作者：庞海龙马保离更多>>
相关机构：北京航空航天大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇自适应控制
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇马保离
  • 1篇庞海龙

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪被引量：27
2014年
本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.
庞海龙马保离
关键词：轮式移动机器人自适应控制
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