河南省自然科学基金(0211051800)
- 作品数：9 被引量：17H指数：3
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- 双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究
- 2003年
- 在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.
- 陈安军李国梁王新霞
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
- 双臂机器人机构速度方向可操作性研究被引量：5
- 2005年
- 针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究。在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。结果表明,双臂机构的传速能力小于同一系统中任单臂机构。
- 陈安军许佩霞李国梁
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
- 一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案被引量：1
- 2008年
- 研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖振,使得工件运动能较好地跟踪期望的运动轨迹,而当工件匀速运动时能保证内力跟踪误差有界.对平面双臂机器人操作工件的协调运动进行算例仿真.理论分析及仿真结果证明了控制方案的有效性.
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人载荷分配鲁棒控制抖振
- 冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法被引量：2
- 2004年
- 在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度.利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形.算例表明,平面冗余度机器人机构在给定位形条件下,传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强).
- 陈安军陈唏李国梁
- 关键词：冗余度机器人
- 双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究被引量：7
- 2004年
- 在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 。
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
- 冗余度机器人速度方向可操作性研究
- 2003年
- 定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.
- 陈安军李国梁谢蕾
- 关键词：冗余度机器人
- 双臂机器人机构力方向可操作性研究被引量：1
- 2005年
- 在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
- 一类新的冗余度机器人关节运动优化方法
- 2007年
- 针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本文优化使得机器人力方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上力的传递性能得到改善,且能避免奇异。
- 陈安军马学文
- 关键词：冗余度机器人
- 基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化被引量：3
- 2008年
- 针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究。在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法。与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显著改善。
- 陈安军马学文
- 关键词：冗余度机器人
