国家自然科学基金(61170113)
- 作品数：10 被引量：51H指数：2
- 相关作者：左敏魏伟刘载文涂序彦王蒙更多>>
- 相关机构：北京工商大学北京科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于软件人架构的机器人设计与实现被引量：1
- 2012年
- 以无人变电站移动巡检机器人为应用对象,运用"软件人"理论方法开展基于"软件人"架构的机器人系统设计:一方面,利用虚拟"软件人"为实体机器人建立软件模型,充分发挥"软件人"的拟人特性,构建"软件人"和机器人协同交互、融合共生的平行系统,通过"软件人"和机器人平行进化的智能算法实现"软件人"和机器人在线、实时、自动平行进化,在运行过程中不断提高机器人的性能;另一方面,利用"软件人"运行平台的高处理能力完成在机器人嵌入式系统中无法完成的一些智能算法,实现对实体机器人的实时作业并行、在线、实时地仿真。
- 左敏涂序彦
- 关键词：机器人软件人
- 无人变电站智能机器人的视觉导航研究被引量：27
- 2011年
- 为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于"引导线"识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求.
- 左敏曾广平涂序彦
- 关键词：视觉导航PID控制变电站巡检机器人
- HR生物神经网络的抗干扰控制研究
- 2015年
- 生物神经网络节点间的运动同步广泛存在于生物神经网络之中。针对网络节点运动同步控制律复杂、难以实现,抗干扰性能不佳等制约网络运动同步性能的关键因素和同步控制的设计难点,提出以Hindmarsh-Rose(HR)生物神经元为节点,构造具有小世界连接特性的生物神经网络,并利用抗干扰同步控制算法,仅依据网络节点间的同步状态偏差,获得不同外部激励下HR生物神经网络的完全同步。仿真结果表明,抗干扰控制能够实时估计和补偿生物神经网络同步中的各种扰动,获得良好的网络同步效果。
- 魏伟曹梦云左敏苏婷立
- 关键词：生物神经网络小世界网络抗干扰
- Morris-Lecar神经元的抗干扰同步研究
- 生物神经元同步控制是神经电生理学研究的热点和难点问题。针对生物神经元同步控制算法大多依据神经元模型且存在相对复杂、难以实现的不足,以Morris-Lecar神经元为研究对象,设计基于主动补偿的抗干扰控制同步算法,仅用一个...
- 魏伟王蒙左敏苏婷立刘载文
- 关键词：抗干扰
- 文献传递
- 基于Bouc-Wen模型的压电定位系统自抗扰控制设计
- 纳米定位系统中广泛采用的压电驱动器因存在非线性、多映射的迟滞特性而严重影响了纳米定位系统的定位精度。为消除迟滞对定位精度的影响,将其视为干扰,设计不基于迟滞及定位系统精确数学模型的自抗扰控制算法,利用扩张状态观测器实时估...
- 魏伟李东海左敏刘载文
- 关键词：压电驱动自抗扰
- 文献传递
- 矿山智能巡检机器人的关键技术被引量：17
- 2012年
- 矿区视频监控系统是矿山的一个重要系统,传统的视频监控系统中摄像机均采用固定安装方式,很难实现对矿山的全方位监控。为此提出了利用机器人技术、无线通信技术、视频压缩与传输技术、视觉技术实现矿山智能巡检机器人,利用该智能巡检机器人可实现对矿山的全面监控。
- 左敏
- 关键词：人工智能机器人视频监控
- 路网条件下基于用户协作的LBS隐私保护被引量：2
- 2013年
- 针对移动终端在缺乏固定通信基础设施的路网环境下消费LBS服务时的用户位置隐私保护问题,提出了一种基于用户协作的位置隐私保护方法:用户问通过Chord协议自组织成P2P网络,当用户消费服务时,由其选择代理节点进行转发增量近邻查询。为了提高该方法的服务质量,提出了最大连通稳定度理论以实现代理用户优选,保证P2P通讯的稳定性,同时引入通信成本估算方法实现查询点的自适应选择,以减少代理用户的查询通讯开销。对此算法进行了理论分析,并通过实验验证了其性能,实验结果表明该方法在路网条件下具有较高的隐私保护度,而且实现了隐私保护度与服务质量的平衡。
- 毛典辉蔡强李海生曹健黄今慧程叶椋
- 关键词：P2P网络位置隐私隐私保护
- 基于速度信号的扰动观测器参数整定
- 2014年
- 由于速度信号的扰动观测器能够实时准确地估计干扰,使得观测器的控制方法无需被控对象精确数学模型而具有良好的控制性能。扰动观测器的核心是滤波器,参数整定直接影响扰动观测器对扰动的估计性能,是扰动观测器控制方法的关键和难点。针对滤波器参数整定问题,以常用的一阶低通滤波器为研究对象,增加可调参数的自由度,利用数值方法研究低通滤波器各参数对扰动估计性能的影响规律,所得结果具有普遍意义,可为扰动观测器参数整定提供有益参考。
- 魏伟李雪媛左敏刘载文
- 关键词：扰动观测器低通滤波参数整定
- Morris-Lecar神经元的抗干扰同步研究
- 2014年
- 生物神经元同步控制是神经电生理学研究的热点和难点问题。针对生物神经元同步控制算法大多依据神经元模型且存在相对复杂、难以实现的不足,以Morris-Lecar神经元为研究对象,设计基于主动补偿的抗干扰控制同步算法,仅用一个控制输入实现无干扰时的生物神经元膜电位同步;同时,为研究干扰存在时Morris-Lecar神经元膜电位的同步效果,加入阶跃干扰,抗干扰同步控制算法能够有效估计和补偿干扰,实现膜电位同步。数值仿真结果表明抗干扰同步控制算法能够实时估计和补偿扰动对同步的影响,不依赖于神经元的精确模型而具有良好的同步效果,为生物神经元同步控制提供了一种简单有效的思路。
- 魏伟王蒙左敏苏婷立刘载文
- 关键词：抗干扰
- 自抗扰控制在HR神经元同步中的应用研究被引量：2
- 2013年
- 神经元同步是生物功能得以实现的重要机制,其同步研究已经成为神经电生理学研究领域的热点和难点问题。针对神经元同步问题中同步控制律对神经元模型的依赖以及同步控制律复杂而难以实现的不足,采用不依赖于被控对象精确数学模型且实现简单的线性自抗扰控制器实现HR神经元系统的同步。自抗扰控制的核心部分-扩张状态观测器能够实时估计和补偿各种扰动,实现干扰存在时HR神经元的同步,数值仿真结果表明在自抗扰控制作用下,即使存在阶跃和正弦干扰,主、从神经元动态响应曲线仍能重合,获得良好的HR神经元同步效果。
- 魏伟滕英妍左敏刘载文
- 关键词：神经元扩张状态观测器自抗扰控制
