中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100421)
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法被引量：1
- 2011年
- 针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误差因素,在理论计算的基础上,通过示教补偿对机器人的理论轨迹进行修正.结果表明,切割机器人实现了椭球开孔及坡口切割,切割质量满足工艺要求.
- 刘涛王宗义杜宏旺解巨军
- 关键词：切割机器人坡口切割插补
- 一种基于运动的线结构光视觉测量系统标定方法被引量：8
- 2011年
- 针对船体分段数字化测量提出了一种基于直角坐标机器人的线结构光视觉测量系统。通过控制机器人的运动,安装在其末端的线结构光视觉传感器对固定的平面靶标成像,实现了摄像机坐标系与机器人坐标系位姿关系标定;同时利用交比不变性原理获取平面靶标上的特征点坐标,完成了结构光平面参数的标定。该方法易于实现,通过对已知的标准工件进行测量实验,证明提出的标定方法是有效的,能够满足船体分段数字化测量的精度要求。
- 刘涛贾刚王宗义
- 关键词：线结构光视觉传感器最小二乘拟合
