上海市科学技术委员会资助项目(10PJ1407800)
- 作品数：3 被引量：32H指数：3
- 相关作者：宋成利徐兆红程小丽何志锋吴文武更多>>
- 相关机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会资助项目上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 单孔腹腔镜手术器械研究的最新进展被引量：26
- 2011年
- 背景:单孔腹腔镜外科手术因其创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、美容效果好等特点,成为当今医学科技最前沿的发展方向。但是目前单孔腹腔镜手术器械较少且存在不足,不能满足微创外科的要求。目的:确认单孔腹腔镜手术的可行性,总结分析现存的几种单孔腹腔镜手术操作平台及多自由度器械,以期对单孔腹腔镜手术器械进行优化、改进,提高其应用能力。方法:利用计算机检索万方数据库、清华同方数据库、维普数据库、Springer Link全文电子期刊、IEEE数据库、Elsevier数据库、国家知识产权局专利、美国专利、欧洲专利,检索英文关键词为"single-port access,laparoscopic surgery,minimally invasive surgery,ports,multi-degree-of-freedom instruments",中文关键词为"单孔入路,腹腔镜外科,微创外科,平台,多自由度器械",主要筛选出近10年内最具代表性的文献资料。经查阅、整理出35篇可支持本综述的文献。结果与结论:单孔腹腔镜技术已成为现在微创外科的主流;现存的平台都已将多孔集中为单孔,达到对患者创伤更小的目的,但仍需在放置稳定性、经济性、功能整合等方面改进;现存的多自由度器械已通过增加关节的方式实现了多自由度运动,但过于复杂的传动机构、不甚便捷的控制系统以及过高的经济成本仍阻碍微创外科技术进一步的发展。
- 程小丽宋成利
- 关键词：单孔入路腹腔镜外科微创外科
- 微创外科手术机器人运动学分析与研究被引量：3
- 2014年
- 在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制。为解决上述问题,采用kvenberg-Marquardt BP神经网络算法,建立了机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系,进而实现了机器人逆运动学快速准确求解;在Matlab平台上建立2-DOF机器人逆运动学神经网络模型,并进行程训练和仿真,结果表明,BP神经网络学习精度高,收敛速度快,可满足手术机器人精确求解逆运动学的要求。
- 何志锋朱坚民宋成利徐兆红
- 关键词：微创手术机器人神经网络逆运动学
- 微创外科机器人力反馈跟踪控制被引量：3
- 2012年
- 针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术。
- 徐兆红宋成利吴文武
- 关键词：力反馈微创外科跟踪控制
