教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-07-0225)
- 作品数：5 被引量：10H指数：2
- 相关作者：吴文启于化鹏周成曹聚亮孔祥龙更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程一般工业技术机械工程更多>>
- 恒速偏频激光陀螺系统航向敏感误差的在线标定与补偿被引量：2
- 2013年
- 以单轴恒速偏频激光陀螺系统为研究对象,建立了静基座初始对准时系统中标定参数变化误差对航向敏感误差影响的数学模型。为克服外场测试环境下难以分别精确估计各标定参数的限制,提出将安装关系矩阵参数误差对航向敏感误差的作用视为一个整体进行标定;不需要外部基准,即可基于最小二乘算法实现航向敏感误差系数的在线标定。采用标定得到的航向敏感误差系数,利用原理样机进行了在线补偿精度实验测试。实验结果表明,所提出的在线标定与补偿方法能够有效消除航向敏感误差,提高初始对准航向角精度。
- 于化鹏吴文启曹聚亮赵丙南刘伟
- 关键词：激光陀螺最小二乘算法
- 恒速偏频激光陀螺系统静基座初始对准中等效东向陀螺漂移估计被引量：4
- 2012年
- 以单轴恒速偏频激光陀螺系统为研究对象,在分析IMU传感器误差的基础上,建立了合理有效的静基座初始对准滤波器模型。针对系统连续旋转运行的特性,提出了简洁适用的滤波器估计误差检验方法,利用自主设计的原理样机验证了恒速偏频技术的实际可行性,对滤波算法进行了实验测试。实验结果表明,初始对准滤波算法能够稳定有效地估计IMU传感器误差,且等效东陀螺漂移估计精度优于0.0004(°)/h,该系统具有很高的工程应用潜力。
- 于化鹏吴文启周成孔祥龙曹聚亮
- 关键词：激光陀螺静基座
- 高精度测温系统多通道模拟开关等效内阻温度标定补偿方法被引量：2
- 2012年
- 用于野外环境的测温系统由于内部模拟开关及元器件内阻等受环境温度的影响会发生较大变化,测温精度大大降低。针对这一问题,在现有硬件系统的基础上研究了测温系统各通道模拟开关及元器件内阻标定的实验方案,设计了Savitzky-Golay滤波器对实验数据中的噪声进行处理,并通过最小二乘法拟合出各通道等效内阻的温度变化特性,从而对系统测量输出进行实时补偿,使系统的测温精度得到大幅提高。大量的实验表明,在全温度范围内温度缓变和剧变时,测温精度均优于0.03℃以内。
- 周成江明明吴文启于化鹏孔祥龙
- 关键词：多通道测温温度补偿
- 单轴恒速偏频激光陀螺航姿系统晃动基座快速对准自适应滤波方法被引量：2
- 2013年
- 以自主设计的单轴恒速偏频激光陀螺航姿系统为研究对象,在分析车载晃动基座上初始对准时残差序列特性的基础上,通过加窗估计测量噪声方差,并对测量信息进行去相关处理,进而提出了测量去相关改进的基于残差的测量噪声自适应滤波算法。实验室内静基座和车载晃动基座实验测试结果表明,所设计的自适应滤波算法与标准卡尔曼滤波算法相比,不需要预先精确得到测量噪声统计特性,并且车载晃动基座初始对准在200 s时间内方位角误差小于40〞。
- 于化鹏吴文启曹聚亮周成盛庆轩
- 关键词：激光陀螺自适应滤波去相关
- 基于对偶四元数的单目视觉/惯性组合导航算法被引量：1
- 2012年
- 提出一种适用于结构化道路的单目视觉/惯性组合导航定位算法。针对点特征匹配和连续多帧追踪受车速和相机视野制约的不足,提取道路上车道线的直线特征,引入对偶四元数描述直线特征。在基于对偶四元数的相对位姿估计算法的基础上,推导了图像特征增量与相机位姿增量的表达式。通过配准和时间同步,用惯导系统和相机分别解算的载体速度之差作为组合导航的观测量,建立kalman滤波修正组合导航系统的误差,包括相机测速标度因数误差。车载实验结果表明在结构化道路上算法是有效的。
- 冯国虎吴文启
- 关键词：单目视觉SINS组合导航
