国家教育部博士点基金(20070006011)
- 作品数：12 被引量：51H指数：5
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- 相关机构：北京航空航天大学燕山大学北京德天泉机电设备有限公司更多>>
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- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于迟滞鲁棒性的自动车队队列稳定性控制被引量：2
- 2010年
- 基于车辆纵向迟滞动态模型,对自动车队队列稳定性以及控制方法进行分析研究.建立考虑迟滞因素的车辆纵向迟滞动态模型,在此模型的基础上建立基于固定时间间距策略的滑模控制器和比例积分微分(PID,Proportion Integration Differentiation)控制器,然后依据队列稳定性判断准则分别对两种控制器进行队列稳定性分析并分别得到相关的队列稳定性条件.定量比较分析和仿真比较分析结果显示,PID控制器具有更强的迟滞鲁棒性.
- 高峰肖凌云王江峰
- 关键词：智能交通系统滑模控制比例积分微分控制
- 基于角点特征的立体视觉车辆环境感知系统研究被引量：5
- 2011年
- 通过对立体视觉系统进行测距试验发现,标定误差将会导致远距离测距精度的下降,并使立体图像对不再严格的满足极线约束,这说明对于车辆环境感知这类大探测范围的应用不能直接使用传统的立体视觉算法。针对这些问题,设计出基于角点的立体视觉系统进行车辆环境感知。通过二次标定减小相机标定误差对测距精度的影响,使系统能够在有效探测范围内进行准确测距。使用弱化的极线约束对图像中检测到的角点进行立体视觉处理,提高匹配成功率。根据车道线检测结果在线标定相机俯仰角,消除行驶过程中相机俯仰角变化对远距离物体检测造成的影响。为实现大基线立体视觉系统在进行大范围障碍物检测时的实时性处理,根据车速动态调整检测范围以降低立体视觉处理的运算量。试验结果表明,该系统能够对车前3～80 m的障碍物进行实时可靠准确的检测和测距。
- 姜岩高峰徐国艳
- 关键词：立体视觉角点检测
- 基于三角形形心的智能车辆无线定位算法设计
- 2011年
- 针对'距离-损耗'模型在车载自组网无线定位中的局限性,根据此模型提出了一种基于三角形形心的近似定位算法模型,设计了合理的校准方法对给出的模型进行校准.建立车载自组网软硬件实验环境,从距离误差和定位精度两方面对标定的模型进行了实验验证.结果表明,超过95%实验数据的定位精度小于3 m,研究得到的无线定位算法能满足低速情况下车辆主动安全的需要.
- 马健王江锋高峰易飞孙绍轩
- 关键词：自组网形心车辆定位系统
- 一种基于LQI的道路车辆定位方法实现被引量：4
- 2010年
- 设计了一种基于无线网络的,用于特定路段的车辆定位系统。对常用的无线网络节点定位的方式进行了对比分析,结合车用无线定位的特点,选择了基于LQI信号的无线定位方式。在定位算法的设计中,改进了三边测量法,给出了一种基于正方形形心的定位算法。设计了合理的定位模型标定方法,对所设计的定位模型进行了标定。从定位误差的角度对标定的定位模型进行了试验分析。试验结果表明,论文给出的基于LQI的无线网络节点定位方法达到了预期的定位要求。
- 徐国艳孙劭轩王江锋高峰易飞
- 关键词：交通工程车辆定位LQI
- 基于视觉复杂环境下车辆行驶轨迹预测方法被引量：11
- 2011年
- 安装在车辆正前方的电荷耦合摄像机(Charge coupled device,CCD)实时获取道路图像,利用灰度和梯度特征构成目标函数,并用抛物线模型拟合道路边界,使弯道路径和直道路径的识别统一化。将识别分成三个阶段,并设定出各阶段的抛物线参数感兴趣区。采用遗传算法,对抛物线各参数进行优化。通过初始化编码、计算适应度、多点交叉及变异等过程,搜索出目标函数值近似最大的抛物线,即最优解。通过道路识别得到道路曲率、预瞄点处的侧向偏差和方位偏差等,为轨迹预测提供信息。基于运动学模型的车辆前轮转角,根据动力学特性对其进行修正。建立基于预瞄的车辆转向动力学连续模型,车辆前轮转角和道路曲率作为系统输入,根据系统的采样频率将连续模型离散化,运用Kalman滤波理论设计状态观测器,实时观测车辆侧向速度和横摆角速度,从而得到车辆运动轨迹。试验表明,该方法既能在较复杂环境下较准确的拟合出路界线和预测出车辆运动轨迹,并具有较强的实时性。
- 张润生黄小云刘晶马雷韩睿赵玉勤杨新红
- 关键词：智能车辆KALMAN状态观测器
- 车辆智能行驶主动避撞的虚拟实现被引量：5
- 2009年
- 利用软件Creator创建含有道路的虚拟场景,在仿真软件Vega中加入场景和多个车辆模型,受控车辆car采用鼠标和键盘控制,其余车辆借助于PathTool工具提前设置运动路径并编辑每段路径上赋予导航车辆的参数;基于建立的跟驰及更换行驶路线的安全距离模型,在VisualC++6.0平台下结合VegaAPI编程设计一个仿真程序;借助于VegaAPI函数动态获取各个车辆位姿及行驶参数,由安全距离模型计算出车间距动态安全阈值,判断虚拟场景中的车间距是否符合car安全直行、换道及超车的条件,若不符合即强制car减速甚至停车,同时执行界面中会不时给出提示,促使采取主动避撞的正确措施。结果表明在虚拟环境中较好地仿真了车辆的实际避撞过程,受控车辆处于一种主动安全行驶状态。
- 高峰杨新红徐国艳王江锋
- 关键词：主动避撞智能车辆
- Vega中的路径工具在车辆虚拟行驶中的应用被引量：2
- 2009年
- 仿真软件Vega可用于车辆行驶的虚拟现实中。介绍了Vega的Lynx界面中的路径创建工具,给出了路径设置的基本流程。结合构建的虚拟场景,成功尝试了创建路径和导航器实例、应用路径工具Path Tool编辑路径控制点和导航参数以及导航车辆的过程,并编程获取了车辆行驶中的姿态及运动参数;对创建与编辑路径时遇到的问题和注意事项进行了探讨,分析了控制点的设置对导航中车辆参数的影响。本例表明车辆虚拟行驶中的固定路径可由Vega来实现。
- 杨新红高峰徐国艳王江锋
- 关键词：VEGA车辆导航
- 基于车-车通讯技术的无线定位系统设计被引量：4
- 2009年
- 针对车辆的主动安全性需求,应用车-车通讯技术设计了一种无线定位系统.首先,根据车-车通讯的技术要求,确定采用ZigBee技术作为无线通信方式;其次,对无线定位系统的构成进行了设计,利用基于测距技术的定位算法和"距离-损耗"模型对网络的移动节点进行了定位;最后,利用标定的定位模型对该无线定位系统进行了实验验证.结果表明:该无线定位系统性能良好,能够满足车辆行驶条件下的定位要求,提高了车辆的主动安全性.
- 易飞高峰王江锋徐国艳
- 关键词：车辆定位系统无线通讯系统汽车安全装置
- 基于TESIS DYNAware的车辆巡航虚拟试验研究被引量：5
- 2011年
- 在Matlab/Simulink环境下,基于车辆动力学实时仿真软件TESIS DYNAware,利用dSPACE单板系统DS1103,以建模的形式连接车辆的硬件操纵信号于vedyna_traffic模型中;选用DYNAware中车辆动力学模型veDYNA的'Standard'版本,借助嵌入Simulink的veDYNA模块对此模型进行更改,建立基于DYNAware的虚拟试验系统。对自适应巡航(Adaptivecruise,AC)的仿真控制策略进行分析,通过'.mdl'接口集成控制模型于试验系统中。在veDYNA的主工作界面,由参数文件的图形编辑器,以及文本编辑器的'.m'接口,输入仿真车型的车辆数据,对仿真控制的可控项、用户程序分别进行设置;veDYNA、交通仿真模块和动画工具模块共同作用,在硬件操纵信号的控制下进行AC的虚拟试验,跟踪相关参数,并把得到的对应曲线与具有AC功能的仿真车型得到的曲线进行定性对比。结果表明,此种方法进行AC虚拟试验是一种很好的研究手段。
- 杨新红高峰王国富刘国良周福全
- 关键词：车辆动力学模型自适应巡航虚拟试验
- 车辆视频检测感兴趣区域确定算法被引量：7
- 2010年
- 利用最大方差阈值方法对灰度图像二值化后,对车辆底部阴影突变行检测,对感兴趣区域确定方法进行改进,实现了感兴趣区域的精确确定.通过计算精确确定后的感兴趣区域的灰度对称性和熵值归一化对称性测度,实现了车辆的精确检测,找到车辆的对称轴,并在车辆区域上边界一定范围内,进行灰度突变检测,实现了车辆上边界的准确定位.通过实验验证算法较好地实现了复杂环境下的车辆检测和上边界定位.
- 徐国艳王传荣高峰王江峰
- 关键词：计算机视觉车辆检测
