国家自然科学基金(61304007)
- 作品数：16 被引量：77H指数：6
- 相关作者：肖本贤何怡刚都海波吴佳楠程盈盈更多>>
- 相关机构：合肥工业大学合肥搬易通科技发展有限公司东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 基于模糊控制的叉车线控转向系统变传动比研究被引量：11
- 2014年
- 叉车是工业搬运车辆,对于转向特性要求比其他车辆更高。文章根据理想传动比的概念,以线控转向传动比的控制为研究对象,线控转向系统整车二自由度模型为基础,结合叉车自身特点与转向要求,提出了传动比模糊控制策略,旨在进一步改善系统的转向性能。根据TE30型托盘搬运叉车的数据进行实际计算和分析,给出了基于车速、方向盘转角的叉车动态转向系统变传动比的模糊设计方法。仿真结果表明,利用模糊控制方法确定的传动比可使车辆在低速行驶时"灵活",高速行驶时"迟钝",使灵敏度趋近于常数,有利于提高叉车操作稳定性,减轻驾驶员的负担。
- 吴佳楠肖本贤方兴志范进
- 关键词：叉车模糊控制线控转向传动比
- 电动叉车EPS系统执行器与传感器的容错控制被引量：5
- 2019年
- 针对电动叉车EPS系统的执行器与传感器故障,提出一种基于执行器故障重构值的容错控制算法以此来提高EPS系统故障的助力性能。建立了含执行器与传感器故障的电动叉车EPS系统模型,提出一种具有自适应调节律的滑模观测器和广义观测器方法,达到对执行器与传感器故障的估计,针对带有执行器故障的叉车EPS系统进行容错控制达到提高EPS系统故障的助力性能。最后通过实验结果,表明执行器与传感器发生故障时,所提出的算法能准确地估计故障值,提出的容错控制器能有效的恢复EPS系统故障的助力性能,有效保证电动叉车EPS系统的安全性与可靠性。
- 陶婕肖本贤
- 关键词：电动叉车执行器传感器自适应滑模观测器容错控制
- 电动叉车稳定性控制系统传感器故障重构被引量：7
- 2019年
- 针对电动叉车稳定性控制系统的多个传感器故障检测和重构问题,提出了一种具有自适应调节律的滑模观测器,实现传感器故障的检测和重构。从叉车三自由度模型入手,构造出具有输出扰动的线性状态方程作为其等效的叉车传感器故障模型,并通过定义辅助的状态变量作为输出信号滤波器,将传感器故障转化成执行器故障。依据故障模型和滑模控制理论,给出了基于滑模观测器的传感器故障检测和重构方法并通过自适应算法使观测器设计具有无需知道未知故障上限值的优点。最后通过实验结果,表明该方法是有效的。
- 孙成功肖本贤
- 关键词：电动叉车传感器滑模观测器自适应算法
- 输入饱和受限下的刚体飞行器姿态系统的有限时间镇定被引量：6
- 2015年
- 研究存在输入饱和受限下的飞行器姿态控制问题,提出一种有限时间姿态镇定方案.针对基于修改的Rodriguez参数模型的飞行器姿态控制系统,基于齐次性理论和饱和控制器设计方法,并充分利用系统的模型结构特征,设计一类饱和的有限时间姿态控制器,使得姿态可以在有限时间内被镇定到平衡点.仿真结果验证了所设计姿态控制器的有效性.
- 程盈盈都海波何怡刚
- 线控转向电动叉车控制系统多故障检测和隔离被引量：7
- 2019年
- 在复杂工况条件下,针对电动叉车在运行中存在的可靠性、安全性和稳定性问题,提出一种对线控转向电动叉车系统故障检测和隔离的研究方法。首先,搭建了叉车三自由度模型,根据系统故障项和干扰项,建立出叉车故障模型;其次,使用自适应滑模变结构观测器作为故障观测器,根据变结构参数抑制未知输入扰动对系统的干扰,并利用残差信号来设计自适应率;最后,根据系统不同部件工作状态的不同,设定不同的残差阈值,使设计的观测器对特定故障具有较强的敏感性。再利用多观测器思想,可以同时对多个故障精确检测定位,并进行故障隔离。通过实车平台进行了实验,实验结果证明了该设计方法的有效性和准确性。
- 孙铮肖本贤
- 关键词：故障检测故障隔离
- 货物升降对叉车横向稳定性影响及控制策略研究
- 2020年
- 文章考虑货物升降在叉车转弯过程中对合成重心位置的影响,建立包含货物重量及货物升降速度的车辆模型。在此模型基础上,设计了一种基于简化混沌粒子群算法(simplified chaotic particle swarm optimization,SCPSO)的横向稳定性控制器,该控制器通过输出附加横摆力矩和后轮补偿角对叉车进行联合控制,实现了对理想横摆角速度和质心侧偏角的实时快速跟踪,解决了叉车转弯条件下货物升降引起的横向稳定性不足的问题,提高了叉车工作效率。在双移线工况下,验证了上述控制策略能优化叉车横摆角速度及质心侧偏角等动态响应指标,改善货物升降对叉车横向稳定性所造成的影响。
- 张之路肖本贤
- 关键词：叉车
- 基于人工势场法的移动机器人动态路径规划被引量：15
- 2018年
- 目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放。本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足。在实验室环境下,针对动态的障碍设计出一条更为快捷的避障路径。当障碍存在而可能使移动机器人掉入陷阱时,采用障碍连锁法将障碍连接,形成新的障碍,使得移动机器人顺利通过陷阱。
- 张希闻肖本贤
- 关键词：移动机器人动态路径规划A*算法人工势场法
- 电动叉车EPS系统的故障检测与诊断被引量：3
- 2019年
- 电动助力转向(EPS)系统在电动叉车操纵中起关键作用,并且转向系统的故障会影响车辆的操纵性能。因此EPS系统需要可靠且有效的故障检测与诊断(FDD)方法,以保证EPS系统的安全性和改善故障部件的可修复性。提出了一种基于模型和数据驱动的EPS系统故障检测与诊断方法。首先建立一个基于物理的EPS系统模型,进行故障注入实验以得出故障传感器测量依赖性;然后研究各种故障检测与诊断方案以检测和隔离故障,重点强调基于粗糙集理论(RST)的故障分类;最后,通过实车实验数据说明运用粗糙集理论方法估计故障的严重程度,同时将故障分类精度与传统分类方法的精度进行比较,证明了基于粗糙集理论的故障检测与诊断方法对缺失数据具有鲁棒性。
- 陶婕肖本贤
- 关键词：电动助力转向故障检测与诊断粗糙集理论概率神经网络
- 三轮全转向叉车的转向控制策略研究被引量：2
- 2017年
- 文章以三轮全转向叉车转向系统的转向性能为研究对象,以线控转向系统整车二自由度模型为基础,结合叉车自身特点与转向要求,提出了前后轮等角反向转动控制、横摆角速度反馈控制2种控制策略。根据TFC20全向前移式电动叉车的实际数据,给出了基于车速、车轮转角的三轮全转向叉车转向系统性能的仿真对比分析。仿真结果表明,前后轮等角反向转动控制有效改善了传统三轮叉车机动性能,提高了叉车操纵灵活性;横摆角速度反馈控制有效改善了传统三轮叉车的横向稳定性,提高了叉车操纵稳定性。
- 肖祖勋肖本贤
- 关键词：横摆角速度反馈解耦
- Position Tracking Control for Permanent Magnet Linear Motor via Discrete-time Terminal Sliding Mode Control
- In this paper, for the position control problem of permanent magnet linear motors, a digital control algorithm...
- Jin Li； Xiuping Chen； Haibo Du； Wenwu Zhu； Canghua Jiang； Guanghui Wen；
- 文献传递
