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国防科技大学优秀研究生创新基金(B070302)

作品数：4 被引量：14H指数：2
相关作者：马宏绪彭胜军绳涛王剑税海涛更多>>
相关机构：国防科学技术大学更多>>
发文基金：国防科技大学优秀研究生创新基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇跑步机器人
  • 2篇人机
  • 1篇运动学
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇跑步
  • 1篇稳定性
  • 1篇空间机器人
  • 1篇控制策略
  • 1篇机器人机构
  • 1篇故障容错
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 4篇国防科学技术...

作者

  • 4篇马宏绪
  • 3篇彭胜军
  • 1篇李迅
  • 1篇王剑
  • 1篇税海涛
  • 1篇绳涛
  • 1篇金晓飞
  • 1篇薛晗

传媒

  • 2篇控制工程
  • 1篇信息与控制
  • 1篇自动化技术与...

年份

  • 1篇2011
  • 2篇2009
  • 1篇2008
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法被引量：2
2009年
本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
薛晗李迅彭胜军马宏绪
关键词：故障容错
仿人机器人逆运动学在线求解方法研究被引量：6
2008年
针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。
王剑绳涛马宏绪
关键词：仿人机器人逆运动学
仿人跑步机器人稳定性与控制策略研究进展被引量：4
2011年
针对仿人跑步机器人稳定性和控制策略的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,分析了仿人跑步模型的固有特性,包括单边约束特性、系统混杂特性和变拓扑结构特性,介绍了基于ZMP(Zero Moment Point)和零化角动量的稳定性判据以及基于庞加莱映射和极限环的稳定性判据,总结了基于轨迹规划的时变控制策略和基于虚拟约束的定常控制策略,并分析了2种控制策略各自的优缺点,指出仿人跑步机器人研究领域的难点问题和未来工作。最终目标是将这些稳定性判据和控制策略应用到仿人跑步机器人,以提高其跑步运动的性能。
彭胜军税海涛马宏绪
关键词：稳定性控制策略
仿人跑步机器人机构与步态规划综述被引量：2
2009年
阐述了仿人跑步机器人研究的必要性,介绍了几款国外典型的仿人机器人机构设计和驱动系统设计,对仿人跑步机器人的步态规划问题进行了综述,并指出仿人跑步机器人领域的研究难点和未来研究方向。
彭胜军金晓飞马宏绪
关键词：步态规划
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