国防科技技术预先研究基金(9140A27040112JB47081)
- 作品数：4 被引量：34H指数：3
- 相关作者：李良谢建李敏黄先祥邓刚锋更多>>
- 相关机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金更多>>
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- 动态面滑模控制在大型液压起竖系统中的应用研究被引量：14
- 2014年
- 针对大型液压起竖系统中的非对称液压缸建模问题,对系统负载流量和负载压力进行了重新定义,推导建立了起竖系统的非线性模型。为克服系统非线性和不确定性对起竖过程控制的影响,引入滑模控制和动态面控制,提出采用一种基于动态面滑模的控制策略,并给出了控制律。仿真结果表明,与PID控制、一般滑模控制相比,该控制方法有较强的抗干扰能力和良好的跟踪性能,提高了起竖过程的鲁棒性和稳定性。
- 李良谢建黄建招
- 关键词：滑模控制动态面控制非线性非对称液压缸不确定性鲁棒性
- 一类非线性不确定系统的高阶积分自适应滑模控制
- 2015年
- 为有效改善传统积分滑模在一类非线性不确定系统的应用中存在的抖振问题,结合有限时间收敛理论、高阶积分滑模理论和自适应控制理论,提出了一种高阶积分自适应滑模控制方法;该方法通过选取有限时间收敛反馈量和设计高阶积分滑模面,不仅确保了系统状态误差在有限时间内的收敛性,而且还保证了系统具备对不确定性干扰的抑制能力;同时,当系统的不确定项的边界范围无法预先确定时,采用自适应方法对滑模控制的趋近速率进行估计;仿真结果表明所提方法能够有效抑制非线性不确定系统的抖动,并具有较高的控制精度。
- 杜文正张金星谢政吴鹏
- 关键词：滑模控制有限时间收敛非线性系统
- 基于改进型遗传算法的虚拟人上肢运动链逆运动学求解方法被引量：11
- 2014年
- 由于人体上肢运动链的高自由度,用传统的几何法、解析法、迭代法等求其逆解较为困难。遗传算法具有很好的寻优特性,但标准遗传算法在求解时容易陷入早熟收敛和后期搜索迟钝。为此,提出了一种改进型遗传算法(IGA)求解的方法。先构建人体上肢运动链的各关节单元,并用D-H方法建立其数学模型;然后仿人类种群现象实现遗传算法的种群多样化和种群初始化,设计具有自适应性能的交叉概率和变异概率算子,从而完成了对标准遗传算法的改进。通过对比仿真计算结果可得,改进后的遗传算法能以更大概率避免陷入早熟收敛和后期搜索迟钝,并以较少的遗传代数寻得高精度逆解。
- 邓刚锋黄先祥高钦和张志利李敏
- 关键词：逆向运动学遗传算法种群初始化
- 基于自适应模糊滑模的大型液压起竖系统控制策略研究被引量：9
- 2016年
- 大型液压起竖系统由于受到诸多外界干扰等因素的影响,存在很强的非线性特性和不确定性,难以实现起竖过程的精确跟踪控制。为实现起竖过程中的精确跟踪控制设计了一种自适应模糊滑模控制器,利用模糊系统的逼近特性逼近滑模的等效控制项,并用李雅普诺夫分析方法给出了自适应律,针对自适应参数难以确定的问题,用遗传算法对参数进行了优化。仿真结果表明,该控制方法有较强的抗干扰能力和良好的跟踪性能,提高了起竖过程的稳定性。
- 李良李锋冯永保姚晓光
- 关键词：滑模控制模糊控制非线性遗传算法鲁棒性
