山东省科技发展计划项目(2013GSF11858)
- 作品数：7 被引量：49H指数：3
- 相关作者：樊炳辉王传江张凯丽贾娜焦浩更多>>
- 相关机构：山东科技大学西安工业大学山东大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目国家教育部博士点基金青岛市科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信医药卫生更多>>
- 基于Floyd算法的反恐防暴机器人腿部变形策略被引量：3
- 2017年
- 反恐防暴机器人的腿部变形,能够改变机器人的运行姿态,适应不同的路况,完成跨越壕沟、翻越高墙等障碍物的任务;这就要求机器人能够准确、快速、平稳的变形到相应的姿态以适应不同的路况。通过Floyd算法实现了这一变形要求,Floyd算法是一种求解有向图中两个节点之间最短路径的算法。把机器人几种常用的姿态简化为有向图中的节点,用姿态变换过程中电机旋转角度和机器人重心偏移量来确定节点之间的连接权值。实验证明,Floyd算法能够快速找到两个姿态之间最短的变换路径,实现了机器人准确、快速、平稳的变形。
- 王传江李鑫樊炳辉
- 关键词：FLOYD算法权值最短路径
- 基于四元数的前臂假肢手部自平衡的设计被引量：5
- 2016年
- 针对残疾人的前臂假肢在端水等运动过程中需要手部虎口一直与大地保持平行,即手部实现姿态自平衡问题,提出采用四元数的姿态解算算法,并采用卡尔曼滤波融合MPU6050传感器中陀螺仪和加速度计的输出数据,补偿了陀螺仪输出数据的随机漂移误差,得到前臂假肢手部姿态的正确估计。该系统由安卓手机、STM32单片机、MPU6050传感器、高性能数字舵机组成,通过安卓手机语音识别向STM32单片机发送是否保持手部自平衡指令,由STM32实时采集MPU6050中陀螺仪和加速度计的数据并经过算法处理后,通过串口向舵机发送信号。实验结果表明,这种姿态估计算法有效地解决了前臂假肢在运动过程中手部自平衡问题,为前肢缺失的残疾人提供了便利。
- 樊炳辉张凯丽王传江刘圭圭张芳丽
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 基于双目视觉的助老助残机器人定位系统研究被引量：4
- 2017年
- 提出一种基于双目立体视觉的人机交互方式。该系统不仅可以主动检测人脸嘴部三维空间坐标,还可以通过激光引导随意确定某一位置的空间三维坐标。通过坐标变换和逆向运动学求解,反解出机械臂的各个关节运动角度,发送控制指令使机械臂在保持手部平衡的情况下运动到指定位置。实验结果表明,该方法操作简单,应用领域广,不仅能应用于助老助残机器人,还可以用于其他非结构化环境中的机器人。
- 樊炳辉刘圭圭王传江贾朝川李安花张凯丽
- 关键词：双目视觉机器人人机交互
- 基于VC和ANSYS的圆柱齿轮参数化设计及分析系统开发被引量：1
- 2015年
- 在ANSYS环境下,基于齿轮啮合原理,对圆柱齿轮副的实体建模、有限元建模、应力分析等问题进行了研究,并利用APDL语言在ANSYS环境中实现了一对圆柱齿轮副的实体建模、有限元建模、静接触应力分析及求解过程的参数化。基于Visual C++(VC)平台,对ANSYS进行了二次开发,设计开发了具有良好人机界面的圆柱齿轮参数化设计及分析系统。使用现有数据仿真,其结果表明,该系统具有简单易用、准确高效等特点,可极大地降低建模过程的重复性,从而有效提高设计效率。
- 樊炳辉江守雷江守波
- 关键词：圆柱齿轮参数化设计二次开发ANSYS
- 基于Ansys WorkBench的排爆机器人机械手静力学分析被引量：34
- 2014年
- 现建立了一种排爆机器人六自由度机械手的模型。利用Ansys WorkBench软件建立了机械手的静力学模型,并对其进行了静力学分析,得出了机械手大臂和小臂等重要部件的应力、应变图。不仅证明了机械结构的可行性,也为相关数据的设计提供了依据。
- 樊炳辉焦浩贾娜
- 关键词：应力
- 基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计被引量：1
- 2014年
- 针对残疾人假肢手部需要保持平衡的环境比较多,但是要实现假肢手部在运动过程中的平衡非常不易,要实现假肢手部的姿态自平衡更是困难,所以该文提出了一种基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计方法。该系统由加速度传感器、陀螺仪、stm32微控制器、高性能舵机组成,由stm32实时采集加速度传感器、陀螺仪的数据经过互补滤波算法优化角度值并处理后,通过串口向舵机发送动作信号。实验结果表明,该系统能使假肢在无规则运动过程中保持手部平衡。
- 樊炳辉邱海峰刘立强王秋鹏
- 关键词：STM32自平衡假肢
- 双目视觉在助老助残机器人定位系统中的应用被引量：2
- 2016年
- 为帮助上肢活动不便的老人、残疾人完成自主进食等行为,开发了一套基于双目视觉的助老助残机器人定位系统。通过蓝色激光引导实现对双目相机视野范围内任意物体的定位。采用多自由度助老助残机器人和Bumblebee2立体视觉系统构建定位实验系统,定位误差在1.2 cm范围内,满足对助老助残机器人定位精度的要求。
- 刘圭圭樊炳辉王传江张凯丽
- 关键词：双目视觉机器人
- 基于熔融沉积成形工艺试验研究及其在上肢假肢中的应用
- 熔融沉积成形技术是3D打印成形技术中应用最普遍的一种增材技术。与传统机加工相比，其突出优点为可一次性生成较复杂零件。所使用的成形材料多以高分子材料为主，材料成本低、密度小且环保。本文重点围绕此新技术展开研究，将其应用到实...
- 曲彩梅
- 关键词：支撑工艺填充密度
- 文献传递
