中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF041323)
- 作品数：7 被引量：30H指数：3
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- 相关机构：哈尔滨工程大学海军驻大连地区军事代表室中国船舶重工集团公司第703研究所更多>>
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 多UUV探测CTD过程中的编队控制
- 针对多UUV（Unmanned Underwater Vehicle）完成水下CTD（Conductivity,Temperature and Depth）探测任务过程中的编队控制问题,采用跟随领航者的编队控制策略,提出...
- 严浙平邓力榕侯恕萍邓超
- 关键词：CTD编队控制模糊控制
- 文献传递
- 海流干扰下UUV的航路自适应调节方法
- 2014年
- 针对UUV航行时难以克服海流而偏航的问题,提出了一种海流干扰下基于动态规划的航路自适应调节方法。时变流场环境下的仿真结果表明,UUV以不同的航速航行时均可避免海流影响,从而验证了该自适应调节方法的可行性和有效性。
- 张勋李凡贡边信黔赵杨严浙平陈涛
- 关键词：UUV航路
- 基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制被引量：2
- 2013年
- 针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明提出方法的有效性与工程实际意义。
- 严浙平李聪聪张宏瀚徐健周佳加
- 关键词：近水面
- 基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究被引量：4
- 2013年
- 研究了水下坞舱回收无人水下航行器(UUV)过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。
- 张伟徐达王南南李滋严浙平
- 关键词：无人水下航行器
- 海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究被引量：7
- 2013年
- 针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体(MAS)的自主控制技术.自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作.海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测.引入基于多属性路径点的使命描述方法,方便使命描述和控制.使命控制过程采用离散事件驱动的Petri网形式建模.针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题,离散事件被赋予优先级以消除冲突.通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性.
- 严浙平赵玉飞陈涛
- 关键词：多智能体PETRI网
- 基于GA-BP神经网络的UUV航向容错控制被引量：12
- 2013年
- 为提高UUV航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于UUV的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若UUV罗经故障,根据UUV当前的舵角、航速与加速度信息重构航向信息,利用重构的航向数据代替光纤罗经的航向输出,实现对光纤罗经的航向容错控制。本文详细阐述了容错控制方法的实现步骤,并利用海试实验数据进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的方法能快速、准确的诊断出光纤罗经的故障,并能较好的实现光纤罗经的航向容错。
- 严浙平李滋陈涛赵玉飞杜朋洁
- 关键词：UUV容错控制
- 非精确导航信息下UUV路径规划被引量：3
- 2013年
- 在UUV(unmanned underwater vehicle)路径规划过程中,水下导航误差的增加使UUV与障碍之间的安全区域逐渐减少,这影响了自由路径的选择.提出了一种基于A*算法并结合非精确导航信息的全局路径规划方法,先建立了基于高斯分布导航误差模型,由此构建位置和导航误差的不确定规划空间,将非精确导航信息转化为未知环境信息.同时考虑路径长度和航行安全性的约束条件,提出了在最大容许导航误差下的路径长度最短的目标代价函数.采用蒙特卡罗模拟采样法近似导航误差分布,获取了相邻节点间的期望代价,并运用改进的A*算法搜索最优路径.数字海洋环境仿真表明所提出的规划算法简便、快速,生成的路径安全可行.
- 严浙平赵玉飞陈涛迟冬南
- 关键词：UUV路径规划蒙特卡罗模拟
- UUV水下回收中的视觉和短基线定位融合被引量：3
- 2013年
- 为了使UUV在水下坞舱回收过程中利用视觉和短基线(short baseline-SBL)进行导引定位,提出了一种视觉和短基线的自适应融合定位方法,以提高导引定位的精度.介绍了短基线定位和视觉定位2种定位系统及其工作原理,以及定位数据的野值剔除和去噪方法.野值剔除采用了一种基于数据变化率的自适应在线野值剔除方法,数据去噪采用了软阈值小波滤波方法.针对传统卡尔曼滤波进行数据融合时先验知识不足的缺点,提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波融合方法.通过获取的实时测量数据,实时调整噪声的协方差矩阵来融合2种定位数据.水下回收水池试验结果表明,定位传感器的绝大部分野值被剔除且去噪效果明显,视觉和短基线融合后的定位精度有很大提高,证明了所提方法的有效性.
- 黎南湛鑫陈涛严浙平
- 关键词：UUV视觉定位数据融合
