国家自然科学基金(50775186)
- 作品数：12 被引量：70H指数：4
- 相关作者：秦现生王战玺应申舜张雪峰尤向荣更多>>
- 相关机构：西北工业大学武警工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程生物学一般工业技术更多>>
- 仿肌肉驱动器及其在仿生机器人中的应用被引量：7
- 2009年
- 仿肌肉驱动器是模拟动物肌肉工作原理的新型驱动装置,因其和动物肌肉相似的特点,得到了广泛的应用。对国内外仿肌肉驱动器的研究和开发,从制作材料和机械装置、结构仿生、控制仿生和在不同类型运动仿生机器人中的应用等方面进行总结和概述,并提出仿肌肉驱动器未来的发展趋势。
- 王炜秦现生
- 关键词：仿生机器人
- 类骨骼肌电磁直线驱动器设计被引量：3
- 2011年
- 分析哺乳动物骨骼肌构成和驱动机理,模拟骨骼肌肌小节驱动特性及空间串并联阵列结构,设计类肌小节直线电磁驱动器串并联阵列人工肌肉。利用Solidworks建立类肌小节直线电磁驱动器样机模型,应用Ansoft Maxwell对类肌小节直线驱动器样机进行电磁分析,确定类肌小节直线电磁驱动器参数。样机测试有加速度大、能量密度高等优势。
- 李靖秦现生尤向荣王占玺张雪峰
- 关键词：人工肌肉有限元直线驱动器电磁场
- 基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究被引量：1
- 2008年
- 针对形状记忆合金(SMA)丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法。利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析。利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲-伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性。仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制。
- 应申舜秦现生汪文旦王战玺
- 关键词：人工肌肉阵列形状记忆合金机器人
- 仿肌肉驱动器设计与仿真被引量：1
- 2010年
- 仿肌肉驱动器是模拟动物肌肉工作原理的新型驱动装置,通过分析模仿动物骨骼肌的结构和运动形式,设计了一种基于电磁场的新型仿肌肉驱动器,并通过有限元分析软件ANSYS对驱动器的电磁场进行了分析,得到了仿肌肉驱动器特性参数。
- 尤向荣秦现生王伟张顺琦
- 关键词：电磁场有限元分析
- 基于遗传算法的仿生肌肉多目标优化控制研究
- 2010年
- 以动物肌肉结构和工作特性为模拟对象的仿生肌肉,其控制对象数量多,控制较为复杂。首先将仿生肌肉控制转化为多目标优化控制问题,将多目标函数合成为单一目标函数,以对该多目标优化问题进行求解;其次就遗传算法在该多目标优化求解问题中的应用进行了讨论;最后对由形状记忆合金构成的仿生肌肉进行仿真实验,结果表明仿生肌肉的多目标优化控制方法是一种有效的优化控制方法。
- 王炜尤向荣王战玺
- 关键词：遗传算法多目标优化
- 基于MSC Adams的肌肉驱动可视化模型设计与实现被引量：2
- 2008年
- 根据肌肉驱动机理提出1种简单高效的仿生机器人驱动技术,基于Hill力学模型,参考CHENG等建立的"虚拟肌肉",设计1种在计算机环境下可视化的肌肉驱动模型.该模型应用MSCAdams的二次开发技术完成肌肉建模插件的开发;解决宏命令调用、参数传递、命名、动态显示、输出控制以及Simulink与MSC Adams联合仿真等问题;具有肌肉力学特征和三维可视化显示功能,可接受Matlab/Simulink控制系统联合控制,可耦合MSC Adams骨架机构进行多体动力学仿真,有助于在计算机环境下进行肌肉驱动机器人、仿生装置的设计和仿真.
- 任振国秦现生应申舜
- 关键词：联合仿真MSCADAMSMATLAB
- 双目视觉测量系统结构参数设计及精度分析被引量：31
- 2008年
- 为提高视觉测量系统的测量精度,针对双目视觉系统结构,采用三角法建立了双目视觉测量系统的结构参数模型,分析了双目视觉系统结构参数与空间被测点之间的关系特性,研究了各结构参数对测量精度误差分布的影响,根据仿真结果给出了小误差时的结构参数的最佳取值范围。
- 刘琼秦现生应申舜贺峰
- 关键词：视觉测量双目视觉结构参数
- 基于粒子群算法的仿肌肉驱动装置控制研究
- 2010年
- 针对由多个驱动器构成的用于模拟人类肌肉的仿肌肉驱动装置,将其视为生物种群,引入粒子群算法对其进行控制。首先,分析人类神经系统对肌肉控制;其次,对粒子群算法进行介绍,并采用粒子群算法对仿肌肉驱动装置输出力进行控制,取得较好效果。
- 王炜尤向荣王战玺
- 关键词：粒子群算法肌肉控制研究SWARM生物种群神经系统
- 直线电磁驱动串并联阵列人工肌肉设计研究被引量：5
- 2012年
- 在分析动物骨骼肌的结构和运动形式的基础上,设计了基于电磁力的类肌肉肌纤维多肌小节串并联构成的阵列式人工肌肉。首先对构成人工肌肉的驱动器进行了性能对比,而后对类肌小节驱动器电磁场进行了有限元仿真分析,并完成了样机制作、不同负载及不同控制策略的多组开闭环实验测试。通过分析样机实验数据可知,该方案具有响应速度高、体积小、质量小、加速度高等特点。
- 李靖秦现生张雪峰王战玺
- 关键词：人工肌肉直线驱动器电磁
- 基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究被引量：24
- 2008年
- 提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法,用于提高机器人的驱动性能.通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统,建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型.在上述分析的基础上,采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计,并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法.最后,将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程.仿真结果表明,基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力.
- 应申舜秦现生任振国冯华山王战玺
- 关键词：人工肌肉驱动关节多目标规划运动解耦
