江苏省自然科学基金(BK2009202)
- 作品数：8 被引量：38H指数：3
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- 六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究被引量：3
- 2010年
- 采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
- 江道根高国琴胡红玉
- 关键词：并联机器人自适应控制
- 虚拟轴机床并联机构的自适应动态滑模运动控制被引量：9
- 2012年
- 虚拟轴机床系统模型复杂难以准确建立,高速加工时存在强烈干扰且不确定,难以实际实现高性能控制,为此,提出一种新型自适应动态滑模控制方法,用于虚拟轴机床并联机构运动控制。通过构建新型动态切换函数,设计二阶动态滑模控制,以解决采用常规等效控制设计的滑模控制系统,因忽略执行机构快变动力学特性等而导致控制系统品质降低甚至不稳定的问题,同时避免滑模抖振的出现;引入自适应控制对虚拟轴机床加工时的外界干扰等不确定因素进行在线估计,以克服滑模控制性能需依赖于对未知干扰的先验估计的局限,增强虚拟轴机床克服高速加工时的强烈干扰的能力,进一步提高其控制性能。仿真和试验结果表明,采用自适应动态滑模控制方法,可使虚拟轴机床控制系统具有较好的自适应能力,较强的鲁棒性,良好的动态、稳态品质。
- 高国琴郑海滨
- 关键词：虚拟轴机床并联机构动态滑模控制自适应控制
- 带扰动观测器的虚拟轴机床滑模控制研究
- 2012年
- 虚拟轴机床为高度非线性、多变量、强耦合系统,存在诸多不确定性,其不确定性已成为虚拟轴机床实现产业化的重要障碍之一。在进行六自由度虚拟轴机床并联机构运动学分析基础上,为保证机构运动的平稳性,进行了基于PVT插补的关节空间轨迹规划,提出一种带有扰动观测器的滑模控制器,从而提高虚拟轴机床的抗干扰性能。对虚拟轴机床控制系统的仿真结果表明:该控制系统提高了对参数摄动和外在干扰的鲁棒性,具有良好的动态跟踪性能和精确的稳态性能。
- 高国琴张义贞薛娌
- 关键词：虚拟轴机床滑模控制扰动观测器
- FCMAC在六自由度并联机构轨迹跟踪中的应用
- 2010年
- 六自由度并联机构控制系统中存在不确定性和非线性因素,使得对其轨迹跟踪的过程中会不断有误差产生。神经网络控制器以其在线自学习的功能,能实时反应并消除误差。用模糊理论对结构简单的小脑模型关节控制器(CMAC)的空间划分方式进行模糊化处理,并通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,所得到模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)有更高的自适应能力。仿真实验结果表明,FCMAC的在线学习功能优于传统的CMAC;用FCMAC对六自由度并联构进行轨迹跟踪,能较好地消除误差,有较高的控制精度。
- 胡陟高国琴江道根
- 关键词：六自由度并联机构小脑模型关节控制器
- 一种改进变步长的自适应谐波检测算法被引量：21
- 2011年
- 在有源电力滤波器(APF)谐波电流检测自适应滤波算法中,改进变步长自适应滤波系数调整方法。算法根据稳态谐波零均值的特点,利用系统历史积累误差均值估计代替单步误差更新步长因子,由滑动指数加权窗方式,提取出单纯的滤波器跟踪误差,步长更新的大小只取决于滤波器跟踪误差,不受谐波本身影响。通过步长因子与系统误差均值估计的类Sigmoid函数关系,动态控制类Sigmoid函数参数的变化,由此克服了类Sigmoid函数参数固定引起的稳态阶段误差偏大的缺陷。改进算法的复杂度有所增加,但能够保证较快的收敛速度、较高的检测精度和动态跟踪效果。通过对稳态和跃变的负载电流的仿真,结果证明了算法的有效性。
- 杨建宁陈婕关佳军李自成
- 关键词：电力谐波检测自适应滤波
- 积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用被引量：3
- 2012年
- 针对交流伺服电机作为驱动装置的2-DOF并联机器人,设计出一种带有积分切换面的自适应滑模控制器。首先,带有积分运算切换面的变结构控制器使系统具有对未知参数变化和外部干扰不敏感的特性。其次,通过设计一种自适应律,实现对系统不确定量的在线辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,以削弱系统抖动,提高了控制系统的实用性。仿真结果表明所设计控制器抗干扰能力强,能较好地实现2-DOF并联机器人各支路的运动控制,具有较好的稳定性和鲁棒性能。
- 高国琴夏文娟宋庆
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应律稳定性
- 基于RBF神经网络的虚拟轴机床末端刀具运动位姿实时检测研究被引量：1
- 2012年
- 实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测目前仍然是虚拟轴机床在数控加工领域实现高精度控制和产业化的障碍之一。针对六自由度虚拟轴机床的末端刀具位姿检测进行研究。首先对虚拟轴机床进行运动学分析,然后以虚拟轴机床末端刀具的位姿逆解作为神经网络的训练样本,构建结构自适应确定的RBF神经网络,实现虚拟轴机床从关节变量空间到工作变量空间的映射,最后利用已训练好的RBF神经网络实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测。实验结果表明:利用该方法实现虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测不仅具有可行性,而且具有较高的检测精度,为虚拟轴机床末端刀具的直接闭环高精度控制奠定了基础。
- 高国琴薛娌张义贞
- 关键词：虚拟轴机床结构自适应RBF神经网络位姿检测
- 虚拟轴机床并联机构的无抖振滑模控制
- 实现虚拟轴机床的精密控制目前仍然是虚拟轴机床在高精度加工领域实现产业化、实用化的最大障碍之一,严重制约了其优势发挥,成为目前亟待解决的关键问题。本文在进行六自由度虚拟轴机床并联机构运动学分析基础上,为保证机构运动的平稳性...
- 高国琴罗燕刘辛军江道根
- 关键词：虚拟轴机床滑模控制抖振
- 文献传递
- 并联机构的动力学分析及其无模型智能控制被引量：1
- 2011年
- 为解决并联机器人高度非线性、强耦合、数学模型复杂的问题,针对交流伺服电机驱动的并联机器人,在模型不确定情况下提出了一种针对2-DOF并联机器人的智能控制方法,设计了一个二输入的模糊控制器,该控制方法不需要前向运动学的求解。通过模糊控制器对PID参数进行实时整定,基于MATLAB进行动态仿真,仿真结果表明:模糊PID在轨迹跟综和带负荷运动的稳定性方面比线性PID具有更好的控制效果,可实现并联机器人的高精度实时控制。
- 高国琴宋庆夏文娟
- 关键词：并联机构模糊控制PID控制无模型控制
