陕西省自然科学基金(2006F03)
- 作品数：6 被引量：69H指数：4
- 相关作者：闫茂德贺昱曜吴青云武奇生王秋才更多>>
- 相关机构：长安大学广州市敏通光电科技有限公司西安交通大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 实时数据处理和DSP在光纤传感器测量系统中的应用研究被引量：4
- 2007年
- 针对光纤传感器测量系统中的准确性和实时性的问题,首先深入研究了基于算术平均值与递推估计相结合的实时数据处理方法;在此基础上,采用DSP芯片TMS320VC33,设计出一种结构简单的光电转换器;最后,介绍了部分实验系统实现与结果.实验表明,该方法简化了设计,提高了测量精度和可靠性,满足了测量系统的实时性,有利于工程的实际应用.
- 王秋才刘志麟张劲涛武奇生
- 关键词：实时数据处理DSP光电转换器光纤传感器
- 一类非线性系统具有L_2-增益的鲁棒自适应控制被引量：4
- 2006年
- 针对一类含有未知参数和干扰的不确定非线性系统,提出了一种具有L2-增益的鲁棒自适应控制方法。该方法结合L2-增益鲁棒控制和非线性阻尼技术,基于Lyapunov函数反演设计方法设计了状态反馈自适应控制器,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出调节。该控制器不仅把常规自适应控制设计的参数重复估计问题简化为对未知干扰的抑制,而且使得系统从干扰输入到可控输出的L2-增益小于等于给定的值γ。仿真结果表明了所设计控制器的正确性和有效性。
- 闫茂德贺昱曜吴青云
- 关键词：鲁棒自适应控制不确定非线性系统反演设计
- 移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制被引量：12
- 2007年
- 针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。
- 吴青云闫茂德贺昱曜
- 关键词：非完整移动机器人快速终端滑模反演技术
- 基于核方法的移动机器人远程控制时延预测与分析被引量：2
- 2008年
- 构建了基于Internet的移动机器人控制平台,针对该平台中网络时延的非线性特性,提出了利用线性核和RBF核方法对网络时延序列样本进行回归建模和预测。比较了核方法、BP神经网络和RBF神经网络算法预测误差,表明在移动机器人远程控制中,核方法对网络时延序列预测具有更好的函数逼近能力和较高的预测精度,从而可根据预测时延调节移动机器人控制指令和状态信息的网络传输,保证系统的可靠性,提高移动机器人的控制性能。
- 李雪贺昱曜闫茂德
- 关键词：移动机器人远程控制核方法网络时延
- 非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制被引量：12
- 2007年
- 针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
- 闫茂德贺昱曜武奇生
- 关键词：非完整移动机器人全局渐近稳定性
- 非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：36
- 2007年
- 针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析。满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
- 闫茂德吴青云贺昱曜
- 关键词：移动机器人自适应滑模控制反演技术
