天津市自然科学基金(11JCYBJC05700)
- 作品数：4 被引量：21H指数：4
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- 相关机构：天津科技大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 下肢外骨骼虚拟样机设计研究被引量：7
- 2013年
- 步态分析是外骨骼机器人设计中不可或缺的技术环节。以人体步态运动规律作为下肢外骨骼运动姿态控制的基础,有利于实现良好的人机匹配。采用Vicon运动分析系统进行了运动学实验与分析。在人机交互的基础上,拓展人的运动功能,因此在下肢功能障碍患者康复训练、老年人及正常人助力行走、单兵装备中获得广泛关注与应用。以人机功能匹配为设计出发点,采用Vicon运动分析系统进行了步态行走实验,以步态参数作为下肢外骨骼运动控制依据。通过ADMAS运动仿真与拉格朗日方程计算结合的方式,得出动力学参数。进而完成了一款兼顾行走助力功能与低成本的下肢外骨骼虚拟样机设计。
- 王新亭张峻霞苏海龙杨喜飞
- 关键词：下肢外骨骼虚拟样机设计步态动力学
- 下肢助行器结构设计及运动仿真被引量：4
- 2012年
- 对用于辅助下肢瘫痪患者重新站立行走的下肢助行器的总体方案及其工作原理进行了设计与分析。根据人机工程学中的人体结构测量及结构几何关系确定了各杆长度。在CATIA中建立了助行器的三维样机模型,通过ADAMS进行了运动仿真分析,得到了助行器的速度、力矩等参数,并与正常人体步态参数比较,验证了机构设计的合理性和方案的可行性。
- 张峻霞曹赛赛王慰慰杨喜飞王新亭苏海龙
- 关键词：运动仿真
- 湿滑环境下第一跖趾关节弯曲对人体行走步态稳定性的影响被引量：4
- 2015年
- 第一跖趾关节弯曲在足部运动中的作用重大,但已有的研究主要侧重其活动范围与相关足部疾病的临床治疗。为探究第一跖趾关节弯曲对人行走步态稳定性的影响,研究者招募了6名健康男性青年进行第一跖趾关节约束(FMJC)和赤足(BF)的平地行走试验。采集并分析了时空参数、下肢关节角度、足-地接触力(GRF)和利用摩擦系数(UCOF)。结果表明,第一跖趾关节约束后髋、膝关节会产生相应的补偿运动,从而使约束前后步态无明显改变,但滑跌概率显著增大。
- 张峻霞司莹苏海龙刘业芳龚梦
- 关键词：步态
- 凸轮在下肢外骨骼驱动中的应用及分析被引量：6
- 2012年
- 以功能设计为出发点,设计下肢外骨骼驱动机构,与从模拟人体腿部肌肉运动的角度出发设计下肢外骨骼驱动的思路有明显不同。由于下肢运动的复杂性,传统的驱动方式在控制上很好实现下肢的行走运动很困难且成本很高,而提出的用复杂的步态曲线来反求设计凸轮外轮廓并用其作为下肢助行器的驱动机构,巧妙的避开了下肢外骨骼中关于如何实现运动控制的难点问题。同时,针对其存在的不能适应步态实时调整的问题也进行了结构补偿,以使外骨骼机构能在一定范围内实现速度的变动。
- 张峻霞杨喜飞王新亭苏海龙
- 关键词：下肢外骨骼凸轮
