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基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划被引量：11: 2012年; 研究灾难环境下翼伞空投机器人系统轨迹规划问题,基于简化的翼伞系统质点模型,采用混沌粒子群优化算法对翼伞系统归航轨迹进行寻优。该方法采用非均匀B样条技术实现最优控制规律的参数化,将翼伞系统轨迹规划的最优控制问题转换成参数优化问题,进而运用混沌粒子群优化算法进行寻优计算。轨迹规划的控制曲线是光滑的,利于电机对翼伞系统的操纵伞绳实施控制。仿真结果表明,该方法对翼伞系统的轨迹规划控制是有效的。; 焦亮孙青林亢晓峰; 关键词：翼伞系统混沌粒子群优化算法非均匀B样条

基于连续蚁群算法融合的神经网络RFID信号分布模型被引量：7: 2013年; 基于人工神经网络方法建立了RFID反射信号强度分布模型.该方法仅依赖数据,实施简单.为克服传统BP算法对初值敏感、易陷入局部极值的缺陷,引入一种连续的蚁群优化算法来确定多层神经网络的权值,该算法具有更强的全局搜索能力和效率.讨论了算法的基本理论和具体步骤,最后利用实际RFID设备采集的反射信号强度数据对算法进行测试,对理论信号模型和实际的建模结果进行了比较,并分析了算法的逼近能力和泛化能力.结果表明在考虑到不可避免的误差和扰动下,所提出的方法可以更好地建模RFID信号强度的实际分布,具有良好的性能.; 王晨陈增强; 关键词：神经网络 RFID技术

基于粒子群和混沌优化的神经网络学习算法研究: 针对神经网络的BP算法对初值敏感、易陷入局部极值的不足,本文研究了粒子群优化、混沌优化和一种改进的混沌粒子群优化算法,并将其应用到了神经网络连接权值学习的问题中。对几种算法的实现机理进行了深入的探讨,给出了一种新的粒子群...; 王晨陈增强; 关键词：神经网络 BP算法粒子群优化混沌优化混沌粒子群

翼伞空投机器人系统的六自由度仿真被引量：4: 2011年; 以灾难环境下翼伞空投机器人系统为背景,建立了翼伞系统六自由度的简化运动模型,针对预选的某伞型对该翼伞系统进行了动力学仿真。设置了常值侧风的仿真环境,分析了风对系统的影响,得出了翼伞的转弯、雀降等重要性能的参数,提供了验证控制算法的仿真基础,为设计实际控制系统提供理论依据。; 焦亮孙青林亢晓峰; 关键词：翼伞翼伞系统

Semi-physical Simulation Platform of a Parafoil Nonlinear Dynamic System: 2013年; Focusing on the problems in the process of simulation and experiment on a parafoil nonlinear dynamic system,such as limited methods,high cost and low efficiency,we present a semi-physical simulation platform.It is designed by connecting parts of physical objects to a computer,and remedies the defect that a computer simulation is divorced from a real environment absolutely.The main components of the platform and its functions,as well as simulation flows,are introduced.The feasibility and validity are verified through a simulation experiment.The experimental results show that the platform has significance for improving the quality of the parafoil fixed-point airdrop system,shortening the development cycle and saving cost.; 高海涛杨圣波朱二琳孙青林陈增强亢晓峰; 关键词：SYSTEM COMPUTER

基于伪谱法的翼伞系统归航轨迹容错设计被引量：13: 2013年; 针对翼伞系统在归航过程中,控制电机工作异常致使控制性能发生变化,无法按原有规划轨迹到达目标点的问题,提出一种基于Gauss伪谱法的归航轨迹容错设计方法.首先根据翼伞系统控制特性的不同,分别建立了正常和单电机异常工作状态下的质点模型,并根据伞形参数确定了两种工作状态下的约束条件和目标函数;其次,利用Gauss伪谱法分别对两种工作状态下轨迹规划的最优控制问题求解,获得翼伞系统不同状态下的最优飞行轨迹.仿真结果表明,在约束情况下,翼伞系统无论在正常和单电机异常工作时都可以顺利到达目标点,获得高精度的飞行轨迹.; 高海涛张利民孙青林孙明玮陈增强亢晓峰; 关键词：GAUSS伪谱法翼伞容错容错设计

基于数据扩充的ADRC翼伞航迹跟踪控制: 以灾难环境下翼伞空投机器人系统为背景,建立了翼伞的六自由度动力学模型,结合横向轨迹误差法设计出了ADRC翼伞航迹跟踪控制器;定义了衡量控制器控制精度的参数;为进一步提高ADRC翼伞航迹控制器的轨迹跟踪精度,通过对采样数据...; 高海涛孙青林亢晓峰孙明玮陈增强; 关键词：翼伞

新型混沌粒子群算法在PCB电路检测中应用被引量：1: 2012年; 传统的粒子群优化算法(PSO)基于粒子的搜索向最优方向逼近,在解决复杂的多峰函数的优化问题时容易陷入局部极值点,得不到正确的优化结果。为此研究能够优化多峰函数的新型粒子群优化算法。将混沌的概念和子种群的概念引入粒子群优化算法,从而形成一种新型的基于子种群的混沌粒子群优化算法,用以解决多峰值优化问题。这种新型的优化算法应用于PCB电路板的模块匹配问题,通过实验研究验证了它的有效性。算法能够识别并准确找到电阻元件,并检测出焊错的原件。该优化方法适用于过程优化、模式识别、图像检测等复杂的工程优化问题。; 陈增强董娜孙青林; 关键词：粒子群优化混沌优化图像识别

自适应Kalman滤波的改进及其在SINS/GPS组合导航中的应用被引量：7: 2013年; 为解决自适应Kalman滤波中存在的问题,综合采用对观测粗差和滤波结果粗差进行判断、对系统噪声方差阵扩零和修改自适应方程减去项等措施对算法进行了改进.观测粗差的判断可以避免观测奇异,提高滤波稳定性;对滤波结果粗差的判断可避免矩阵求逆时的奇异现象;对状态噪声方差阵扩零,可保证在不影响滤波精度的情况下解决滤波过程中矩阵维数不对应的问题;修改自适应方程减去项,虽然牺牲了一定的精度,但可保证求解状态噪声协方差阵Q和观测噪声协方差阵R的等式右边非负定,从而保证Q和R的非负定.将上述改进后的自适应Kalman滤波算法应用到SINS/GPS组合导航中,仿真结果表明上述改进有效地提高了自适应Kalman滤波的稳定性,且保证了滤波的精度.; 张利民张兴会陈增强李茜; 关键词：组合导航统计特性自适应滤波

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天津市自然科学基金(10JCZDJC15900)