黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12511002)
- 作品数：13 被引量：19H指数：3
- 相关作者：李艳辉齐迹赵辉曲萃萃李珊珊更多>>
- 相关机构：东北石油大学齐齐哈尔大学大庆油田有限责任公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家杰出青年科学基金黑龙江省青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 不确定随机线性重复过程的鲁棒H_∞滤波
- 2011年
- 研究鲁棒滤波优化问题,随机线性重复过程是具有实际意义的特殊二维系统。针对二维系统研究鲁棒H∞滤波稳定性和误差问题,通过设计一个全阶滤波器使不确定随机线性重复过程均方渐近稳定,给出鲁棒H∞全阶滤波器存在的充分条件,并将滤波器的设计转化为一个凸优化的求解问题。所设计的滤波器能够保证相对于所有能量有界的外界扰动信号,重复过程的H∞性能指标小于一定值γ。另外,将所得结果扩展到过程参数具有范数有界不确定性和凸多面体不确定性的系统中。仿真结果证明了设计方法的有效性。
- 齐迹李艳辉
- 关键词：滤波线性矩阵不等式不确定性
- 随机不确定网络控制系统的L_2-L_∞输出跟踪控制
- 2011年
- 本文研究了一类具有时延和凸多面体不确定性的随机网络控制系统的模型参考输出跟踪问题。基于线性矩阵不等式方法推出了该随机网络控制系统的稳定性和控制器设计的充分条件,并将控制器的设计转化为一个凸优化的求解问题。所设计的控制器能够保证相对于所有能量有界的外界扰动信号,随机网络控制系统的L2-L∞性能指标小于一定值γ。仿真实例证实了该设计方法的有效性。
- 齐迹
- 关键词：模型参考控制网络控制系统输出跟踪控制线性矩阵不等式
- 网络控制系统的鲁棒L_1跟踪控制被引量：3
- 2012年
- 将L1性能约束引入网络控制系统中,研究具有时延和不确定性的网络控制系统的模型参考输出跟踪问题。基于线性矩阵不等式方法推出了该网络控制系统的稳定性和控制器设计的充分条件,并将控制器的设计转化为一个凸优化的求解问题。所设计的控制器能够保证相对于所有峰值有界的外界扰动信号,网络控制系统具有L1性能约束水平。仿真实例证实了该设计方法的有效性。
- 齐迹沙丽娟
- 关键词：模型参考控制网络控制系统输出跟踪控制线性矩阵不等式
- 一类切换LPV系统的鲁棒H_∞控制被引量：4
- 2012年
- 研究一类切换线性参数变化系统的鲁棒H∞控制问题,假定各切换子系统的状态空间数据实时可测,且为在某一紧集上有界变化的参数.采用多参数依赖Lyapunov函数方法,设计相应切换线性参数变化系统的多参数依赖增益调度H∞控制器,与传统的共同Lyapunov函数方法相比,降低设计的保守性.考虑平均驻留时间切换逻辑,所设计的鲁棒H∞控制器确保闭环系统指数稳定,且具有一定的H∞扰动抑制水平.通过数值仿真验证文中方法的有效性.
- 周东伟
- 关键词：切换系统LPV系统H∞控制参数依赖LYAPUNOV函数平均驻留时间
- 离散LPV重复过程的l_2-l_∞动态输出反馈控制
- 2013年
- 探究离散线性参数变化(LPV)重复过程的2-∞动态输出反馈控制问题.LPV重复过程是一类复杂的时变2D系统.对于整个参数变化空间,传统方法是基于二次稳定框架设计过程的控制器,具有较大的保守性.这里利用参数依赖Lyapunov函数,设计离散LPV重复过程的参数依赖鲁棒2-∞动态输出反馈控制器,可确保闭环离散LPV重复过程沿通道渐近稳定,且具有一定的2-∞扰动抑制水平.最后,仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 李艳辉李珊珊赵辉
- 关键词：LPV系统动态输出反馈控制
- 基于遗传算法的机器人综合路径规划被引量：6
- 2012年
- 为解决机器人路径规划问题,在极坐标系下利用遗传算法,依据多属性决策理论提出了新的综合适应度函数。采用基于该适应度函数的遗传算法可首次规划出满足路径、时间和耗能3个约束属性的最优路径。同时引入理想适应度函数,并基于引入的理想适应度函数,提出一种新的变异算子,该变异算子可保证个体变异的方向性,对优异的父代个体有较小变异、劣质个体有较大变异。仿真结果验证了算法的可行性和有效性。
- 李艳辉曲萃萃赵辉
- 关键词：机器人遗传算法多属性变异算子
- 极坐标系下机器人路径规划算法被引量：1
- 2011年
- 针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法;给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子;改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况.仿真实验表明:设起始点距离为100～500cm时,该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75.9%,平均规划路径长度缩短20.8%,适应度函数仅有1个约束条件,验证算法的有效性、实时性,降低决策的盲目性.
- 李艳辉曲萃萃樊晓克刘彦昌
- 关键词：机器人避障路径规划极坐标系遗传算法
- 金属锻造重复过程的输出反馈控制
- 2014年
- 研究了金属锻造重复过程的输出反馈控制问题。通过设计一个输出反馈控制器使金属锻造重复过程稳定,给出控制器存在的充分条件,并将控制器的设计转化为一个凸优化的求解问题。仿真实例证实了该设计方法的有效性。
- 齐迹房汉雄
- 关键词：输出反馈控制LYAPUNOV稳定性线性矩阵不等式
- 时滞LPV重复过程的H_∞控制被引量：1
- 2012年
- 将时滞线性参数变化(LPV)思想应用于重复过程,研究其H∞控制问题.基于参数依赖Lyapunov函数方法,给出了该重复过程的稳定性和控制器设计的充分条件;同时通过投影定理引入两个附加矩阵,解除了重复过程矩阵和依赖于参数的Lyapunov函数矩阵之间的耦合,使得到的条件便于求解.仿真实例表明了该设计方法的有效性.
- 齐迹李艳辉
- 关键词：H∞控制
- 基于反馈线性化的多变量模糊迭代控制器设计被引量：1
- 2013年
- 针对一类多变量非线性控制对象的轨迹跟踪问题,设计一种模糊迭代学习控制器,利用模糊控制器动态调节迭代学习律增益矩阵参数,通过反馈线性化算法和信息融合技术降低模糊控制器输入变量维数,实现多变量非线性系统轨迹跟踪控制.结果表明:与固定增益型迭代学习控制器相比,采用模糊迭代学习控制器学习速度提高,控制稳定性改善,两自由度机械臂的轨迹跟踪控制仿真结果也验证模糊迭代学习控制器的优越性.
- 高宁波
- 关键词：非线性系统迭代学习控制多变量模糊控制反馈线性化
