中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF061004)
- 作品数：4 被引量：10H指数：3
- 相关作者：史长亭童海波张汝波刘海涛杨婷更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学大连民族学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 改进的AUV软件失效模式风险评估方法被引量：1
- 2011年
- 在通过三角模糊数对失效模式的评价因素进行综合评价的基础上,提出了一种基于灰色区间关联和正负理想解法的AUV软件失效模式风险程度定量评估方法,并通过各失效模式风险程度评估系数的取值确定了各失效模式的风险顺序.多种方法的对比实验结果表明:该方法有效地解决了现有FMEA方法的局限性以及O,S,D为区间数值的问题,全面地反映出各失效模式风险程度之间的差异,提高了SFMEA方法在水下机器人系统中应用的准确性.
- 史长亭张汝波
- 关键词：智能水下机器人风险评估
- 水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究被引量：3
- 2011年
- 针对于智能水下机器人在软件系统故障诊断过程中广泛存在的不确定性和复杂关联性,采用改进的软件FMEA方法,对AUV智能规划决策控制系统进行了可靠性分析和研究,在总结了AUV主要软件故障模式的基础上,提出了一种基于FMEA的三层贝叶斯网络诊断模型。通过贝叶斯网络的推理机制,分别对单一故障和复合故障进行了推理实验。实验结果表明,采用上述方法能有效地提高水下机器人系统软件可靠性以及故障诊断能力。
- 张汝波史长亭杨婷
- 关键词：智能水下机器人故障诊断
- 改进SFMEA的AUV风险评估方法被引量：3
- 2011年
- 针对传统软件失效模式影响分析(SFMEA)方法在解决智能水下机器人软件系统失效模式风险评估过程中的局限性,在采用模糊集理论对各种失效模式进行评价的基础上,提出了一种基于灰色区间关联的SFMEA方法,通过计算各失效模式对象同理想评估对象的区间关联度,对水下机器人智能决策系统软件失效模式风险进行了定量评估,并给出了风险排序.实验结果表明,该方法有效地解决了现有的SFMEA方法只能处理O、S、D为单值变量的问题,提高了SFMEA方法在水下机器人系统中应用的准确性.
- 史长亭张汝波
- 关键词：智能水下机器人风险评估
- 不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究被引量：3
- 2015年
- 自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体系结构;其次,针对不同的层次分别提出了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划;然后,阐述了分层重规划的意义并设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,仿真实验表明了所设计的分层体系结构及分层任务规划与重规划监督决策算法,能显著提高AUV不确定条件下的自适应性和自主完成任务可靠性.
- 张汝波童海波史长亭刘海涛
- 关键词：水下机器人体系结构
