黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12511015)
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：东北石油大学淄博职业学院更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 极坐标系下机器人路径规划算法被引量：1
- 2011年
- 针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法;给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子;改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况.仿真实验表明:设起始点距离为100～500cm时,该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75.9%,平均规划路径长度缩短20.8%,适应度函数仅有1个约束条件,验证算法的有效性、实时性,降低决策的盲目性.
- 李艳辉曲萃萃樊晓克刘彦昌
- 关键词：机器人避障路径规划极坐标系遗传算法
