广东省教育部产学研结合项目(2012B091100423)
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 相关作者：陈建平杨宜民王建彬肖奇军欧阳思洁更多>>
- 相关机构：肇庆学院广东工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 动力学解析的四轮全向移动机器人电机解耦控制
- 2014年
- 四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统,各轮驱动电机间存在强耦合现象,很难取得理想的控制效果。针对这一问题,提出一种基于动力学解析的多电机控制系统解耦方法。通过对四轮机器人的动力学解析推导出四轮转速与其驱动力矩间的状态方程,获得各电机输入输出量之间的耦合关系,在此基础上依据控制量一致思想设计解耦控制器,解决了传统参考模型解耦方法不能兼顾控制性能和解耦性能的问题,实现了四路电机的独立控制。仿真结果显示,该方法能够有效地减小控制系统各变量间的相互耦合作用,每路电机均很好地跟踪了各自的输入,解耦效果好。
- 王建彬陈建平杨宜民
- 关键词：全向移动机器人解耦控制电机控制运动控制
- 太阳能农副产品干燥系统体系结构的设计与实现被引量：2
- 2015年
- 为了给农副产品提供一个高效、节能的干燥作业平台的角度出发,结合太阳能的利用与开发,设计一套太阳能农副产品干燥系统。通过对体系结构的角度,阐述太阳能农副产品干燥系统各部分的主要构成及其功能并作业。干燥作业结果表明,所设计的太阳能农副产品干燥系统具有集热、保温和除湿效能好等优点,能在最大化的吸收太阳能的基础上实现高效率、优品质的农副产品智能化干燥处理。
- 欧阳思洁陈建平肖奇军
- 关键词：太阳能干燥农副产品干燥装置体系结构
- 基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制被引量：4
- 2013年
- 由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.
- 陈建平王建彬杨宜民
- 关键词：全向移动机器人运动控制
