江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX07B068z)
- 作品数：1 被引量：31H指数：1
- 相关作者：吴洪涛朱剑英李成刚姚裕缪群华更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学江苏科技大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法被引量：31
- 2010年
- 空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。
- 程世利吴洪涛姚裕刘芳华缪群华李成刚朱剑英
- 关键词：并联机构解析法
