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焦斌
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- 所属机构:哈尔滨工程大学自动化学院
- 所在地区:黑龙江省 哈尔滨市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家自然科学基金
相关作者
- 李光春
- 作品数:22被引量:161H指数:6
- 供职机构:哈尔滨工程大学自动化学院
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- 王兆龙
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- 供职机构:哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题:四旋翼无人飞行器 滑模控制 系统解耦 欠驱动系统 欠驱动
- 欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制被引量:41
- 2012年
- 针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.
- 王璐李光春王兆龙焦斌
- 关键词:QUADROTOR滑模控制欠驱动系统系统解耦